第十一届飞思卡尔电磁组程序流程分析

今年大二了，打算参加一届飞思卡尔。一开始想选择信标组，但是由于我们学校是第二届参加，所以我选择了电磁组，用E车模。
我们团队从11月份开始做车，一直做到现在到3月初，寒假只过了2个星期。
现在电磁车智只能跑到2M/S。用的官方方案。
想写一下对电磁直立的理解：
1.直立环：
需要的传感器：陀螺仪+加速度计模块
应用的是PD调节。P减小静态误差，D用来调整系统的调节速度
2.速度环：
一开始用的位置式PI的控制算法，发现速度总是上不去，还有车子会点头还有停车现象。对于位置式PI,对积分项进行限幅是必要的，但是线的幅度并不好把握。最好的方法是把图像显示出来，用CRC16的上位机传送协议，发送到虚拟机上。
现在用的增量式PD，算法，虽然有静态误差但是并不大，速度很稳定，当速度参数固定以后就不用变了。
3.方向环：
现在用的是官方方案，差比和的改进。速度在2M/S。
现在不知道下一步的计划在哪？
问题的关键在方向控制上，识别赛道，处理弯道，在进行路径规划。