u013453604
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ROS的软件包、节点

一、同一个包的文件分布在不同的文件夹中

对于turtle_tf软件包来说他的launch文件存在/opt/ros/hydro/share/turtle_tf/launch中，但是这个包的节点比如turtle_tf_broadcaster.py却存在/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf中

ROS的软件包、节点_第1张图片

ROS的软件包、节点_第2张图片

二、rosrun找不到可执行文件的问题

新打开电脑运行以前的节点的时候提示说找不到可执行文件，就是需要source一下bash文件，具体如下

运行frame_tf_broadcaster节点

$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

 得到报错 
 
 
 
 
 
[rosrun] couldn't find executable named frame_tf_broadcaster below /home/siat/catkin_ws/src/learning_tf
这时需要cd到catkin_ws目录下运行source命令 
 
 
 
 
 
$ cd
$ cd catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun learning_tf frame_tf_broadcaster

这样就可以运行frame_tf_broadcaster节点了 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 


                            

                        

                    

                    
                    

                    
                    
                    

                

                

                    
                

            

        

    

    

        
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    省流：AlphaFold3能做什么：预测蛋白质、DNA、RNA与允许的配体/离子/共价修饰的复合物结构为什么要用AlphaFold3：有强大的泛化性和准确率，除了RNA结构略差于AIchemy_RNA2外，预测精度高于现有方法（包括Vina和RosettaFold-All-Atom）AlphaFold3怎么用：代码不开源，网站https://alphafoldserver.com/需注册使用，每日
    
                    
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  • 算法 单链的创建与删除
                                    换个号韩国红果果
c算法
                                    
    
先创建结构体
struct student {
	int data;
	//int tag;//标记这是第几个
	struct student *next;
};
//  addone 用于将一个数插入已从小到大排好序的链中
struct student *addone(struct student *h,int x){
		if(h==NULL)  //??????
			
    
                                
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  • 《大型网站系统与Java中间件实践》第2章读后感
                                    白糖_
java中间件
                                    
           断断续续花了两天时间试读了《大型网站系统与Java中间件实践》的第2章，这章总述了从一个小型单机构建的网站发展到大型网站的演化过程---整个过程会遇到很多困难，但每一个屏障都会有解决方案，最终就是依靠这些个解决方案汇聚到一起组成了一个健壮稳定高效的大型系统。 
  
       看完整章内容，
    
                                
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  • zeus持久层spring事务单元测试
                                    deng520159
javaDAOspringjdbc
                                    
    今天把zeus事务单元测试放出来,让大家指出他的毛病, 
1.ZeusTransactionTest.java 单元测试 
  
package com.dengliang.zeus.webdemo.test;

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;

import org.junit.Test;
import 
    
                                
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  • Rss 订阅 开发
                                    周凡杨
htmlxml订阅rss规范
                                    
      
              RSS是 Really Simple Syndication的缩写（对rss2.0而言，是这三个词的缩写，对rss1.0而言则是RDF Site Summary的缩写，1.0与2.0走的是两个体系）。 
  
RSS
    
                                
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  • 分页查询实现
                                    g21121
分页查询
                                    
    在查询列表时我们常常会用到分页，分页的好处就是减少数据交换，每次查询一定数量减少数据库压力等等。 
按实现形式分前台分页和服务器分页： 
前台分页就是一次查询出所有记录，在页面中用js进行虚拟分页，这种形式在数据量较小时优势比较明显，一次加载就不必再访问服务器了，但当数据量较大时会对页面造成压力，传输速度也会大幅下降。 
服务器分页就是每次请求相同数量记录，按一定规则排序，每次取一定序号直接的数据
    
                                
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  • spring jms异步消息处理
                                    510888780
jms
                                    
    spring JMS对于异步消息处理基本上只需配置下就能进行高效的处理。其核心就是消息侦听器容器，常用的类就是DefaultMessageListenerContainer。该容器可配置侦听器的并发数量，以及配合MessageListenerAdapter使用消息驱动POJO进行消息处理。且消息驱动POJO是放入TaskExecutor中进行处理，进一步提高性能，减少侦听器的阻塞。具体配置如下： 
    
                                
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  • highCharts柱状图
                                    布衣凌宇
hightCharts柱图
                                    
    第一步：导入 exporting.js,grid.js,highcharts.js;第二步：写controller 
  
@Controller@RequestMapping(value="${adminPath}/statistick")public class StatistickController {  private UserServi
    
                                
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  • 我的spring学习笔记2-IoC（反向控制 依赖注入）
                                    aijuans
springmvcSpring 教程spring3 教程Spring 入门
                                    
    IoC（反向控制 依赖注入）这是Spring提出来了，这也是Spring一大特色。这里我不用多说，我们看Spring教程就可以了解。当然我们不用Spring也可以用IoC，下面我将介绍不用Spring的IoC。 
IoC不是框架，她是java的技术，如今大多数轻量级的容器都会用到IoC技术。这里我就用一个例子来说明： 
如：程序中有 Mysql.calss 、Oracle.class 、SqlSe
    
                                
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  • TLS java简单实现
                                    antlove
javasslkeystoretlssecure
                                    
      
1. SSLServer.java 
package ssl;

import java.io.FileInputStream;
import java.io.InputStream;
import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;
import java.security.KeyStore;
import 
    
                                
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  • Zip解压压缩文件
                                    百合不是茶
Zip格式解压Zip流的使用文件解压
                                    
      
 ZIP文件的解压缩实质上就是从输入流中读取数据。Java.util.zip包提供了类ZipInputStream来读取ZIP文件,下面的代码段创建了一个输入流来读取ZIP格式的文件; 
ZipInputStream in = new ZipInputStream(new FileInputStream(zipFileName)); 
  
  
&n
    
                                
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  • underscore.js 学习（一）
                                    bijian1013
JavaScriptunderscore
                                    
            工作中需要用到underscore.js，发现这是一个包括了很多基本功能函数的js库，里面有很多实用的函数。而且它没有扩展 javascript的原生对象。主要涉及对Collection、Object、Array、Function的操作。       学
    
                                
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  • java jvm常用命令工具——jstatd命令(Java Statistics Monitoring Daemon)
                                    bijian1013
javajvmjstatd
                                    
    1.介绍 
        jstatd是一个基于RMI（Remove Method Invocation）的服务程序，它用于监控基于HotSpot的JVM中资源的创建及销毁，并且提供了一个远程接口允许远程的监控工具连接到本地的JVM执行命令。 
        jstatd是基于RMI的，所以在运行jstatd的服务
    
                                
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  • 【Spring框架三】Spring常用注解之Transactional
                                    bit1129
transactional
                                    
    Spring可以通过注解@Transactional来为业务逻辑层的方法(调用DAO完成持久化动作)添加事务能力，如下是@Transactional注解的定义： 
  
/*
 * Copyright 2002-2010 the original author or authors.
 *
 * Licensed under the Apache License, Version 
    
                                
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  • 我(程序员)的前进方向
                                    bitray
程序员
                                    
    作为一个普通的程序员,我一直游走在java语言中,java也确实让我有了很多的体会.不过随着学习的深入,java语言的新技术产生的越来越多,从最初期的javase,我逐渐开始转变到ssh,ssi,这种主流的码农,.过了几天为了解决新问题,webservice的大旗也被我祭出来了,又过了些日子jms架构的activemq也开始必须学习了.再后来开始了一系列技术学习,osgi,restful.....
    
                                
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  • nginx lua开发经验总结
                                    ronin47

                                    
    使用nginx lua已经两三个月了，项目接开发完毕了，这几天准备上线并且跟高德地图对接。回顾下来lua在项目中占得必中还是比较大的，跟PHP的占比差不多持平了，因此在开发中遇到一些问题备忘一下  1：content_by_lua中代码容量有限制，一般不要写太多代码，正常编写代码一般在100行左右（具体容量没有细心测哈哈，在4kb左右），如果超出了则重启nginx的时候会报 too long pa
    
                                
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  • java-66-用递归颠倒一个栈。例如输入栈{1,2,3,4,5}，1在栈顶。颠倒之后的栈为{5,4,3,2,1}，5处在栈顶
                                    bylijinnan
java
                                    
    
import java.util.Stack;

public class ReverseStackRecursive {

	/**
	 * Q 66.颠倒栈。
	 * 题目：用递归颠倒一个栈。例如输入栈{1,2,3,4,5}，1在栈顶。
	 * 颠倒之后的栈为{5,4,3,2,1}，5处在栈顶。
	 *1. Pop the top element
	 *2. Revers
    
                                
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  • 正确理解Linux内存占用过高的问题
                                    cfyme
linux
                                    
    Linux开机后，使用top命令查看，4G物理内存发现已使用的多大3.2G，占用率高达80%以上： 
Mem:   3889836k total,  3341868k used,   547968k free,   286044k buffers 
Swap:  6127608k total,&nb
    
                                
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  • [JWFD开源工作流]当前流程引擎设计的一个急需解决的问题
                                    comsci
工作流
                                    
     
 
     当我们的流程引擎进入IRC阶段的时候，当循环反馈模型出现之后，每次循环都会导致一大堆节点内存数据残留在系统内存中，循环的次数越多，这些残留数据将导致系统内存溢出，并使得引擎崩溃。。。。。。 
 
      而解决办法就是利用汇编语言或者其它系统编程语言，在引擎运行时，把这些残留数据清除掉。
    
                                
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  • 自定义类的equals函数
                                    dai_lm
equals
                                    
    仅作笔记使用 
 

public class VectorQueue {

	private final Vector<VectorItem> queue;

	private class VectorItem {
		private final Object item;
		private final int quantity;

		public VectorI
    
                                
    • 
                                
  • Linux下安装R语言
                                    datageek
R语言 linux
                                    
    命令如下：sudo gedit  /etc/apt/sources.list1、deb http://mirrors.ustc.edu.cn/CRAN/bin/linux/ubuntu/ precise/ 2、deb http://dk.archive.ubuntu.com/ubuntu hardy universesudo apt-key adv --keyserver ke
    
                                
    • 
                                
  • 如何修改mysql 并发数(连接数)最大值
                                    dcj3sjt126com
mysql
                                    
    MySQL的连接数最大值跟MySQL没关系，主要看系统和业务逻辑了 
  
方法一：进入MYSQL安装目录 打开MYSQL配置文件 my.ini 或 my.cnf查找 max_connections=100 修改为 max_connections=1000 服务里重起MYSQL即可 
　　方法二：MySQL的最大连接数默认是100客户端登录：mysql -uusername -ppass
    
                                
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  • 单一功能原则
                                    dcj3sjt126com
面向对象的程序设计软件设计编程原则
                                    
    单一功能原则[
编辑]            
SOLID    原则    
 
 单一功能原则 
 开闭原则 
 Liskov代换原则 
 接口隔离原则 
 依赖反转原则 
      
 
 查   
 论   
 编 
      
在面向对象编程领域中，单一功能原则（Single responsibility principle）规定每个类都应该有
    
                                
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  • POJO、VO和JavaBean区别和联系
                                    fanmingxing
VOPOJOjavabean
                                    
    POJO和JavaBean是我们常见的两个关键字，一般容易混淆，POJO全称是Plain Ordinary Java Object / Plain Old Java Object，中文可以翻译成：普通Java类，具有一部分getter/setter方法的那种类就可以称作POJO，但是JavaBean则比POJO复杂很多，JavaBean是一种组件技术，就好像你做了一个扳子，而这个扳子会在很多地方被
    
                                
    • 
                                
  • SpringSecurity3.X--LDAP：AD配置
                                    hanqunfeng
SpringSecurity
                                    
    前面介绍过基于本地数据库验证的方式，参考http://hanqunfeng.iteye.com/blog/1155226，这里说一下如何修改为使用AD进行身份验证【只对用户名和密码进行验证，权限依旧存储在本地数据库中】。 
  
将配置文件中的如下部分删除： 
  <!-- 认证管理器，使用自定义的UserDetailsService，并对密码采用md5加密-->  
  
    
                                
    • 
                                
  • mac mysql 修改密码
                                    IXHONG
mysql
                                    
    $ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqld_safe –user=root & //启动MySQL(也可以通过偏好设置面板来启动)$ sudo /usr/local/mysql/bin/mysqladmin -uroot password yourpassword //设置MySQL密码（注意，这是第一次MySQL密码为空的时候的设置命令，如果是修改密码，还需在-
    
                                
    • 
                                
  • 设计模式--抽象工厂模式
                                    kerryg
设计模式
                                    
    抽象工厂模式： 
 
    工厂模式有一个问题就是，类的创建依赖于工厂类，也就是说，如果想要拓展程序，必须对工厂类进行修改，这违背了闭包原则。我们采用抽象工厂模式，创建多个工厂类，这样一旦需要增加新的功能，直接增加新的工厂类就可以了，不需要修改之前的代码。 
 
    总结：这个模式的好处就是，如果想增加一个功能，就需要做一个实现类，
    
                                
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  • 评"高中女生军训期跳楼”
                                    nannan408

                                    
       首先，先抛出我的观点，各位看官少点砖头。那就是，中国的差异化教育必须做起来。 
   孔圣人有云：有教无类。不同类型的人，都应该有对应的教育方法。目前中国的一体化教育，不知道已经扼杀了多少创造性人才。我们出不了爱迪生，出不了爱因斯坦，很大原因，是我们的培养思路错了，我们是第一要“顺从”。如果不顺从，我们的学校，就会用各种方法，罚站，罚写作业，各种罚。军
    
                                
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  • scala如何读取和写入文件内容？
                                    qindongliang1922
javajvmscala
                                    
    直接看如下代码： 
 
package file

import java.io.RandomAccessFile
import java.nio.charset.Charset

import scala.io.Source
import scala.reflect.io.{File, Path}

/**
 * Created by qindongliang on 2015/
    
                                
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  • C语言算法之百元买百鸡
                                    qiufeihu
c算法
                                    
    中国古代数学家张丘建在他的《算经》中提出了一个著名的“百钱买百鸡问题”，鸡翁一，值钱五，鸡母一，值钱三，鸡雏三，值钱一，百钱买百鸡，问翁，母，雏各几何？ 
代码如下： 
#include <stdio.h>
int main()
{
	int cock,hen,chick;                               /*定义变量为基本整型*/
	for(coc
    
                                
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  • Hadoop集群安全性：Hadoop中Namenode单点故障的解决方案及详细介绍AvatarNode
                                    wyz2009107220
NameNode
                                    
    正如大家所知，NameNode在Hadoop系统中存在单点故障问题，这个对于标榜高可用性的Hadoop来说一直是个软肋。本文讨论一下为了解决这个问题而存在的几个solution。 
1. Secondary NameNode 
原理：Secondary NN会定期的从NN中读取editlog，与自己存储的Image进行合并形成新的metadata image 
优点：Hadoop较早的版本都自带，
    
                                
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