摄像机标定：像素焦距与毫米焦距转换

1、像素焦距与毫米焦距转换
   fu = ku * dpx;
   fv = kv * dpy;
1) ku、kv分别为摄像机内参矩阵的x(u)、y(v)方向的像素焦距;
2) fu、fv分别为摄像机x(u)、y(v)方向的毫米焦距;
3) dpx、dpy单位为mm/pixel;
4) dpx、dpy含义分别是Effective X(Y) dimension of pixel in frame graber，成像平面水平（垂直）方向像素的有效尺寸。

2、根据CCD尺寸fCCDSize 计算 水平和垂直方向的像素间隔，间隔单位为毫米（mm）
1) dpx = dx * Ncx / Nfx;
   dpy = dy;

2) dx = (1/fCCDSize * 25.4 * 4 /5)/Picture_cx;
   dy = (1/fCCDSize * 25.4 * 4 /5)/Picture_cy;
注：dx、dy 分别为x(Y) dimension of Camera's sensor element (in mm)；
    25.4含义为：1inch英寸 =  25.4 mm毫米；
    式子中的4和3分别表示CCD的x和y方向像素比，一般也就是图像的宽高比；
    式子中的Picture_cx、Picture_cy一般就是图像的宽和高。
3、Ncx为X方向感光但愿的数目（厂家提供），一般等于图像的宽。
   Nfx为摄像机每行采样的像素数目，及图像的X方向尺寸（像素的个数），一般也等于图像的宽。
   fCCDSize为CCD尺寸，一般为二分之一，三分之一，五分之一等,摄像机参数，厂家提供。