OpenCV學習筆記（14）利用Matlab查看雙目視覺景深效果

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5680518

在利用OpenCV的 reprojectImageTo3D 函數得到環境的三維（寬度、高度、深度）信息後，通過以下代碼保存一幀三維數據：

 const double max_z = 1.0e4;
 FILE* fp = fopen("D://OpenCV2.1//Projects//RobotVision//Imgs//3d_data.txt", "wt");
 for(int y = 0; y < img3d.rows; y++)
 {
     for(int x = 0; x < img3d.cols; x++)
     {
         Vec3f point = img3d.at<Vec3f>(y, x);  // Vec3f 是 template 類定義
         if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z)
             fprintf(fp, "%d %d %d/n", 0, 0, 0);
         else
             fprintf(fp, "%f %f %f/n", point[0], point[1], point[2]);
     }
 }
 fclose(fp);

然後在Matlab中讀入這些數據：

 data = importdata('D:/OpenCV2.1/Projects/RobotVision/Imgs/3d_data.txt');
 xdata=data(:,1);ydata=data(:,2);zdata = data(:,3);
 xdata=-xdata;
 % 顯示深度圖
 figure;
 depth=reshape(zdata, [352 288]);
 mesh(depth);
 % 顯示重構的三維環境
 figure;
 [cx,cy] = meshgrid(min(xdata(:)):max(xdata(:)), ...
                     min(ydata(:)):max(ydata(:)));
 cz=griddata(xdata,ydata,zdata,cx,cy,'cubic');
 mesh(cx,cy,cz);
 xlabel('Width');    ylabel('Height');   zlabel('Depth');

由上述代碼可以得到如下深度圖和重構的三維環境效果，當然這樣的重構只是初步的，後期還需要用OpenGL來實現：

 

 

2010-10-13：

P.S. 也可以用如下代碼，三維效果更好：

 data=importdata('C:/Stereo IO Data/xyz.txt');
 img=imread('C:/Stereo IO Data/lfFrame_01.jpg');
 x=data(:,1); y=data(:,2); z=data(:,3);
 ind=find(z==0);
 x(ind)=NaN; y(ind)=NaN; z(ind)=NaN;
 figure;
 mesh(x,z,-y,double(img'),'FaceColor','texturemap'); //img的像素灰度值用於mesh圖的紋理映射
 colormap(gray); // img圖是灰度圖，故 colormap 為 gray
 axis equal; axis([-100 100 0 900 -50 200]);
 xlabel('Horizonal');ylabel('Depth');zlabel('Vertical');
 view([0 90]); // 視角[0,90]代表正上方俯視