PIXHAWK进行二次开发
<img src="https://pic4.zhimg.com/11ad316fe65f69c396552fa422a68b57_b.png" data-rawwidth="708" data-rawheight="533" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="708" data-original="https://pic4.zhimg.com/11ad316fe65f69c396552fa422a68b57_r.png">如果只涉及应用层的开发,那底层的nuttx系统就可以绕过去了,一般,最好先把uorb模块的机制整明白就好了,从uorb入手,了解每个话题的来源以及作用,整理数据流,清楚每个模块之间的关系即可,比如,要实现手动模式,哪些模块互相交互,auto模式,又有哪些模块起作用,如果只涉及应用层的开发,那底层的nuttx系统就可以绕过去了,一般,最好先把uorb模块的机制整明白就好了,从uorb入手,了解每个话题的来源以及作用,整理数据流,清楚每个模块之间的关系即可,比如,要实现手动模式,哪些模块互相交互,auto模式,又有哪些模块起作用,
<img src="https://pic3.zhimg.com/3e88f6bd847847e261a21c96fa72a256_b.png" data-rawwidth="721" data-rawheight="248" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="721" data-original="https://pic3.zhimg.com/3e88f6bd847847e261a21c96fa72a256_r.png"> <img src="https://pic1.zhimg.com/df287c10090be963ddf9ac454561e674_b.png" data-rawwidth="874" data-rawheight="352" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="874" data-original="https://pic1.zhimg.com/df287c10090be963ddf9ac454561e674_r.png">如果涉及相应算法的开发,要学会定位到相应的算法模块,甚至具体到哪些代码,比如,你想试验你的姿态估计算法,那你就将姿态估计模块替换掉即可,不过相应的接口仍需要和px4环境一样,以姿态估计为例,最后要发布你的vehicle_attitude话题,不然无法与其他模块交互;
另外,不要试图在代码中找main函数,那是单片机思维,你只需看启动脚本即可,\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs;
第三步,针对你的具体情况,定位相应的模块,进行精读研究,虽然模块基本是用C++写的,但是不会C++也没关系,毕竟又不是让你写,本人倒目前为止,也不会C++,配合注释,看明白就好了,比如,整理下mavlink的控制流程;
<img src="https://pic2.zhimg.com/50464e16d6e2e2ac974bb3955e4a6879_b.png" data-rawwidth="584" data-rawheight="780" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="584" data-original="https://pic2.zhimg.com/50464e16d6e2e2ac974bb3955e4a6879_r.png">px4原生固件模块列表:
系统命令程序
mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡
tests –测试系统中的测试程序
top –列出当前的进程和CPU负载
uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息
驱动
mkblctrl–blctrl电子模块驱动
esc_calib –ESC的校准工具
fmu –FMU引脚输入输出定义
gpio_led –GPIO LED驱动
gps –GPS接收器驱动
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –传感器应用
px4io –px4io驱动
uavcan –uavcan驱动
飞行控制的程序
飞行安全和导航
commander –主要飞行安全状态机
navigator –任务,失效保护和RTL导航仪
估计姿态和位置
attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计
ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计
position_estimator_inav–惯性导航的位置估计
multirotor姿态和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿态控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿态和位置控制器
fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿态控制器
vtol_att_control –垂直起降姿态控制器
最后提一句,多看看官网的说明,另外根据本人的经验来看,由于大框架,代码人家都写好了,通常你要加功能,所修改的也就几行代码而已,举例说明,比如px4固件只能在手动模式解锁,假如我要修改成定高模式解锁:
<img src="https://pic3.zhimg.com/1e322fe90f28945a2b0f08862126e67e_b.png" data-rawwidth="1529" data-rawheight="853" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="1529" data-original="https://pic3.zhimg.com/1e322fe90f28945a2b0f08862126e67e_r.png"> <img src="https://pic1.zhimg.com/942b756cce2393c73c283fd65f1fbcc8_b.png" data-rawwidth="1554" data-rawheight="857" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="1554" data-original="https://pic1.zhimg.com/942b756cce2393c73c283fd65f1fbcc8_r.png">将MAIN_STATE_MANUAL替换成MAIN_STATE_ALTCTL即可。