Ubuntu下编译 ardupilot
根据官方文档 http://dev.ardupilot.com/wiki/building-the-code-onlinux/
先安装git , 而后用 git clone下载源文件
1）下载源代码
sudo apt-get -qq -y install git
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
（如果不想clone整个库，到https://github.com/openpilot/OpenPilot下载zip文件有问题，因为编译过程中会调git命令取文件取不到，因为没有git库）
2) 而后安装toolchain （如：arduino-core， gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr 等）
最简单就是运行下面脚本（提示不多，可能等很长时间）
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
不运行这个脚本，就要手动运行下面命令
sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr
sudo apt-get install python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy
sudo apt-get gawk make git arduino-core g++
pixhawk 需要下载 arm toolchain
在ubuntu14.04不要用sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y， 不但安装了错误的版本，而且缺少 c++ header
而应该运行 http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html 提示的脚本（用wget 下载，再安装）
3）编译
使当前shell 环境变量生效
. ~/.profile
编译多轴
cd ardupilot/ArduCopter
make
根据提示选择target
Targets
-------
px4-v1 - the PX4v1 board
px4-v2 - the Pixhawk
pxf - the Beagle Bone Black (BBB) + PXF cape combination
navio - the RaspberryPi + NavIO cape combination
linux - a generic Linux build
flymaple - the FlyMaple board
...
新版本的ArduCopter(3.x) 不支持缺省参数，而且取消了 apm1/apm2, 添加了树莓派的支持
比如编译 pixhawk
make px4-v2
ArduPlane APMrover2 AntennaTracker 与此类似
最后看到下面提示，就成功编译生成文件
LINK: /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf
BIN: /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.bin
%% Generating /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.px4
make[2]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build'
%% Copying /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Images/px4fmu-v2_APM.px4
make[1]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot'
text data bss dec hex filename
901640 2812 62352 966804 ec094 /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf
PX4 ArduCopter Firmware is in ArduCopter-v2.px4
最后用 make px4-v2-upload 上传
其他问题：
我想到ArduPlane去编apm2 ( Copter取消了对apm2的支持，Plane应该没有取消吧)
但提示
ArduPlane$ make apm2
../mk/targets.mk:13: *** apm2 is deprecated on master branch; use master-AVR
那么就先运行
git checkout master-AVR
再编就可以了
make apm2
得到
%% ArduPlane.elf
Firmware is in ArduPlane.elf
%% ArduPlane.eep
%% ArduPlane.hex