linux h264相关

H264学习过程总结5 H264视频文件编码成MP4文件

http://blog.csdn.net/tankaro/article/details/22810873

mini2440下UVC摄像头采集视频并且用H264压缩（原创） 

http://zhangzhenyuan163.blog.163.com/blog/static/8581938920121015954331/

纯C语言--rtp封包h264

http://www.thinksaas.cn/group/topic/85557/

视音频编解码学习工程：H.264分析器

http://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/17933821

H264编码原理以及I帧B帧P帧

http://www.embeddedlinux.org.cn/html/xinshourumen/201407/15-2895.html

H264码流打包成RTP包的代码如下：

http://blog.csdn.net/chenchong_219/article/details/37996161

 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <conio.h>
 #include <string.h>

 #include <winsock2.h>
 #include <winsock2.h>

 //#include "mem.h"


 #define PACKET_BUFFER_END            (unsigned int)0x00000000


 #define MAX_RTP_PKT_LENGTH     1400

 #define DEST_IP                "180.101.59.185"
 #define DEST_PORT            1234

 #define H264                    96

 typedef struct
 {
     /**//* byte 0 */
     unsigned char csrc_len:4;        /**//* expect 0 */
     unsigned char extension:1;        /**//* expect 1, see RTP_OP below */
     unsigned char padding:1;        /**//* expect 0 */
     unsigned char version:2;        /**//* expect 2 */
     /**//* byte 1 */
     unsigned char payload:7;        /**//* RTP_PAYLOAD_RTSP */
     unsigned char marker:1;        /**//* expect 1 */
     /**//* bytes 2, 3 */
     unsigned short seq_no;
     /**//* bytes 4-7 */
     unsigned  long timestamp;
     /**//* bytes 8-11 */
     unsigned long ssrc;            /**//* stream number is used here. */
 } RTP_FIXED_HEADER;

 typedef struct {
     //byte 0
     unsigned char TYPE:5;
     unsigned char NRI:2;
     unsigned char F:1;

 } NALU_HEADER; /**//* 1 BYTES */

 typedef struct {
     //byte 0
     unsigned char TYPE:5;
     unsigned char NRI:2;
     unsigned char F:1;


 } FU_INDICATOR; /**//* 1 BYTES */

 typedef struct {
     //byte 0
     unsigned char TYPE:5;
     unsigned char R:1;
     unsigned char E:1;
     unsigned char S:1;
 } FU_HEADER; /**//* 1 BYTES */

 BOOL InitWinsock();

 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include <memory.h>
 #include "h264.h"

 #pragma comment(lib,"ws2_32.lib")

 typedef struct
 {
     int startcodeprefix_len;      //! 4 for parameter sets and first slice in picture, 3 for everything else (suggested)
     unsigned len;                 //! Length of the NAL unit (Excluding the start code, which does not belong to the NALU)
     unsigned max_size;            //! Nal Unit Buffer size
     int forbidden_bit;            //! should be always FALSE
     int nal_reference_idc;        //! NALU_PRIORITY_xxxx
     int nal_unit_type;            //! NALU_TYPE_xxxx
     char *buf;                    //! contains the first byte followed by the EBSP
     unsigned short lost_packets;  //! true, if packet loss is detected
 } NALU_t;

 FILE *bits = NULL;                //!< the bit stream file
 static int FindStartCode2 (unsigned char *Buf);//查找开始字符0x000001
 static int FindStartCode3 (unsigned char *Buf);//查找开始字符0x00000001
 //static bool flag = true;
 static int info2=0, info3=0;
 RTP_FIXED_HEADER        *rtp_hdr;

 NALU_HEADER     *nalu_hdr;
 FU_INDICATOR    *fu_ind;
 FU_HEADER       *fu_hdr;

 BOOL InitWinsock()
 {
     int Error;
     WORD VersionRequested;
     WSADATA WsaData;
     VersionRequested=MAKEWORD(2,2);
     Error=WSAStartup(VersionRequested,&WsaData); //启动WinSock2
     if(Error!=0)
     {
         return FALSE;
     }
     else
     {
         if(LOBYTE(WsaData.wVersion)!=2||HIBYTE(WsaData.wHighVersion)!=2)
         {
             WSACleanup();
             return FALSE;
         }

     }
     return TRUE;
 }

 //为NALU_t结构体分配内存空间
 NALU_t *AllocNALU(int buffersize)
 {
     NALU_t *n;

     if ((n = (NALU_t*)calloc (1, sizeof (NALU_t))) == NULL)
     {
         printf("AllocNALU: n");
         exit(0);
     }

     n->max_size=buffersize;

     if ((n->buf = (char*)calloc (buffersize, sizeof (char))) == NULL)
     {
         free (n);
         printf ("AllocNALU: n->buf");
         exit(0);
     }

     return n;
 }
 //释放
 void FreeNALU(NALU_t *n)
 {
     if (n)
     {
         if (n->buf)
         {
             free(n->buf);
             n->buf=NULL;
         }
         free (n);
     }
 }

 void OpenBitstreamFile (char *fn)
 {
     if (NULL == (bits=fopen(fn, "rb")))
     {
         printf("open file error\n");
         exit(0);
     }
 }
 //这个函数输入为一个NAL结构体，主要功能为得到一个完整的NALU并保存在NALU_t的buf中，获取他的长度，填充F,IDC,TYPE位。
 //并且返回两个开始字符之间间隔的字节数，即包含有前缀的NALU的长度
 int GetAnnexbNALU (NALU_t *nalu)
 {
     int pos = 0;
     int StartCodeFound, rewind;
     unsigned char *Buf;

     if ((Buf = (unsigned char*)calloc (nalu->max_size , sizeof(char))) == NULL)
     {
        printf ("GetAnnexbNALU: Could not allocate Buf memory\n");
     }


     nalu->startcodeprefix_len=3;//初始化码流序列的开始字符为3个字节

     if (3 != fread (Buf, 1, 3, bits))//从码流中读3个字节
     {
         free(Buf);
         return 0;
     }
     info2 = FindStartCode2 (Buf);//判断是否为0x000001
     if(info2 != 1)
     {
         //如果不是，再读一个字节
         if(1 != fread(Buf+3, 1, 1, bits))//读一个字节
         {
             free(Buf);
             return 0;
         }
         info3 = FindStartCode3 (Buf);//判断是否为0x00000001
         if (info3 != 1)//如果不是，返回-1
         {
             free(Buf);
             return -1;
         }
         else
         {
             //如果是0x00000001,得到开始前缀为4个字节
             pos = 4;
             nalu->startcodeprefix_len = 4;
         }
     }

     else
     {
         //如果是0x000001,得到开始前缀为3个字节
         nalu->startcodeprefix_len = 3;
         pos = 3;
     }

     //查找下一个开始字符的标志位
     StartCodeFound = 0;
     info2 = 0;
     info3 = 0;

     while (!StartCodeFound)
     {
         if (feof (bits))//判断是否到了文件尾，文件结束，则返回非0值，否则返回0
         {
             nalu->len = (pos-1)-nalu->startcodeprefix_len;  //NALU单元的长度。
             memcpy (nalu->buf, &Buf[nalu->startcodeprefix_len], nalu->len);
             nalu->forbidden_bit = nalu->buf[0] & 0x80; //1 bit
             nalu->nal_reference_idc = nalu->buf[0] & 0x60; // 2 bit
             nalu->nal_unit_type = (nalu->buf[0]) & 0x1f;// 5 bit
             free(Buf);
             return pos-1;
         }
         Buf[pos++] = fgetc (bits);//读一个字节到BUF中
         info3 = FindStartCode3(&Buf[pos-4]);//判断是否为0x00000001
         if(info3 != 1)
         {
            info2 = FindStartCode2(&Buf[pos-3]);//判断是否为0x000001
         }

         StartCodeFound = (info2 == 1 || info3 == 1);
     }

     // Here, we have found another start code (and read length of startcode bytes more than we should
     // have.  Hence, go back in the file
     rewind = (info3 == 1)? -4 : -3;

     if (0 != fseek (bits, rewind, SEEK_CUR))//把文件指针指向前一个NALU的末尾，在当前文件指针位置上偏移 rewind。
     {
         free(Buf);
         printf("GetAnnexbNALU: Cannot fseek in the bit stream file");
     }

     // Here the Start code, the complete NALU, and the next start code is in the Buf.
     // The size of Buf is pos, pos+rewind are the number of bytes excluding the next
     // start code, and (pos+rewind)-startcodeprefix_len is the size of the NALU excluding the start code

     nalu->len = (pos+rewind)-nalu->startcodeprefix_len;    //NALU长度，不包括头部。
     memcpy (nalu->buf, &Buf[nalu->startcodeprefix_len], nalu->len);//拷贝一个完整NALU，不拷贝起始前缀0x000001或0x00000001
     nalu->forbidden_bit = nalu->buf[0] & 0x80; //1 bit
     nalu->nal_reference_idc = nalu->buf[0] & 0x60; // 2 bit
     nalu->nal_unit_type = (nalu->buf[0]) & 0x1f;// 5 bit
     free(Buf);

     return (pos+rewind);//返回两个开始字符之间间隔的字节数，即包含有前缀的NALU的长度
 }
 //输出NALU长度和TYPE
 void dump(NALU_t *n)
 {
     if (!n)return;
     //printf("a new nal:");
     printf(" len: %d  ", n->len);
     printf("nal_unit_type: %x\n", n->nal_unit_type);
 }

 int main(int argc, char* argv[])
 {
     OpenBitstreamFile("./test2.264");//打开264文件，并将文件指针赋给bits,在此修改文件名实现打开别的264文件。
     NALU_t *n;
     char* nalu_payload;
     char sendbuf[1500];

     unsigned short seq_num =0;
     int bytes=0;
     InitWinsock(); //初始化套接字库
     SOCKET    socket1;
     struct sockaddr_in server;
     int len =sizeof(server);
     float framerate=15;
     unsigned int timestamp_increse=0,ts_current=0;
     timestamp_increse=(unsigned int)(90000.0 / framerate); //+0.5);  //时间戳，H264的视频设置成90000

     server.sin_family=AF_INET;
     server.sin_port=htons(DEST_PORT);
     server.sin_addr.s_addr=inet_addr(DEST_IP);
     socket1=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
     connect(socket1, (const sockaddr *)&server, len) ;//申请UDP套接字
     n = AllocNALU(8000000);//为结构体nalu_t及其成员buf分配空间。返回值为指向nalu_t存储空间的指针

     while(!feof(bits))
     {
         GetAnnexbNALU(n);//每执行一次，文件的指针指向本次找到的NALU的末尾，下一个位置即为下个NALU的起始码0x000001
         dump(n);//输出NALU长度和TYPE

     //（1）一个NALU就是一个RTP包的情况： RTP_FIXED_HEADER（12字节）  + NALU_HEADER（1字节） + EBPS
         //（2）一个NALU分成多个RTP包的情况： RTP_FIXED_HEADER （12字节） + FU_INDICATOR （1字节）+  FU_HEADER（1字节） + EBPS(1400字节)

         memset(sendbuf,0,1500);//清空sendbuf；此时会将上次的时间戳清空，因此需要ts_current来保存上次的时间戳值
         //rtp固定包头，为12字节,该句将sendbuf[0]的地址赋给rtp_hdr，以后对rtp_hdr的写入操作将直接写入sendbuf。
         rtp_hdr =(RTP_FIXED_HEADER*)&sendbuf[0];
         //设置RTP HEADER，
         rtp_hdr->payload     = H264;  //负载类型号，
         rtp_hdr->version     = 2;  //版本号，此版本固定为2
         rtp_hdr->marker    = 0;   //标志位，由具体协议规定其值。
         rtp_hdr->ssrc        = htonl(10);    //随机指定为10，并且在本RTP会话中全局唯一

         //  当一个NALU小于1400字节的时候，采用一个单RTP包发送
         if(n->len <= 1400)
         {
             //设置rtp M 位；
             rtp_hdr->marker = 1;
             rtp_hdr->seq_no  = htons(seq_num ++); //序列号，每发送一个RTP包增1，htons，将主机字节序转成网络字节序。
             //设置NALU HEADER,并将这个HEADER填入sendbuf[12]
             nalu_hdr =(NALU_HEADER*)&sendbuf[12]; //将sendbuf[12]的地址赋给nalu_hdr，之后对nalu_hdr的写入就将写入sendbuf中；
             nalu_hdr->F = n->forbidden_bit;
             nalu_hdr->NRI=n->nal_reference_idc>>5;//有效数据在n->nal_reference_idc的第6，7位，需要右移5位才能将其值赋给nalu_hdr->NRI。
             nalu_hdr->TYPE=n->nal_unit_type;

             nalu_payload=&sendbuf[13];//同理将sendbuf[13]赋给nalu_payload
             memcpy(nalu_payload,n->buf+1,n->len-1);//去掉nalu头的nalu剩余内容写入sendbuf[13]开始的字符串。

             ts_current = ts_current + timestamp_increse;
             rtp_hdr->timestamp=htonl(ts_current);
             bytes=n->len + 12 ;  //获得sendbuf的长度,为nalu的长度（包含NALU头但除去起始前缀）加上rtp_header的固定长度12字节
             send(socket1, sendbuf, bytes, 0);//发送rtp包
             //  Sleep(100);

         }

         else if(n->len > 1400)  //这里就要分成多个RTP包发送了。
         {
             //得到该nalu需要用多少长度为1400字节的RTP包来发送
             int k = 0, last = 0;
             k = n->len / 1400;//需要k个1400字节的RTP包，这里为什么不加1呢？因为是从0开始计数的。
             last = n->len % 1400;//最后一个RTP包的需要装载的字节数
             int t = 0;//用于指示当前发送的是第几个分片RTP包
             ts_current = ts_current + timestamp_increse;
             rtp_hdr->timestamp = htonl(ts_current);
             while(t <= k)
             {
                 rtp_hdr->seq_no = htons(seq_num++); //序列号，每发送一个RTP包增1
                 if(!t)//发送一个需要分片的NALU的第一个分片，置FU HEADER的S位,t = 0时进入此逻辑。
                 {
                     //设置rtp M 位；
                     rtp_hdr->marker = 0;  //最后一个NALU时，该值设置成1，其他都设置成0。
                     //设置FU INDICATOR,并将这个HEADER填入sendbuf[12]
                     fu_ind =(FU_INDICATOR*)&sendbuf[12]; //将sendbuf[12]的地址赋给fu_ind，之后对fu_ind的写入就将写入sendbuf中；
                     fu_ind->F = n->forbidden_bit;
                     fu_ind->NRI = n->nal_reference_idc >> 5;
                     fu_ind->TYPE = 28;  //FU-A类型。

                     //设置FU HEADER,并将这个HEADER填入sendbuf[13]
                     fu_hdr =(FU_HEADER*)&sendbuf[13];
                     fu_hdr->E = 0;
                     fu_hdr->R = 0;
                     fu_hdr->S = 1;
                     fu_hdr->TYPE = n->nal_unit_type;

                     nalu_payload = &sendbuf[14];//同理将sendbuf[14]赋给nalu_payload
                     memcpy(nalu_payload,n->buf+1,1400);//去掉NALU头，每次拷贝1400个字节。

                     bytes = 1400 + 14;//获得sendbuf的长度,为nalu的长度（除去起始前缀和NALU头）加上rtp_header，fu_ind，fu_hdr的固定长度                                                            14字节
                     send( socket1, sendbuf, bytes, 0 );//发送rtp包
                     t++;

                 }
                 //发送一个需要分片的NALU的非第一个分片，清零FU HEADER的S位，如果该分片是该NALU的最后一个分片，置FU HEADER的E位
                 else if(k == t)//发送的是最后一个分片，注意最后一个分片的长度可能超过1400字节（当 l> 1386时）。
                 {

                     //设置rtp M 位；当前传输的是最后一个分片时该位置1
                     rtp_hdr->marker=1;
                     //设置FU INDICATOR,并将这个HEADER填入sendbuf[12]
                     fu_ind =(FU_INDICATOR*)&sendbuf[12]; //将sendbuf[12]的地址赋给fu_ind，之后对fu_ind的写入就将写入sendbuf中；
                     fu_ind->F=n->forbidden_bit;
                     fu_ind->NRI=n->nal_reference_idc>>5;
                     fu_ind->TYPE=28;

                     //设置FU HEADER,并将这个HEADER填入sendbuf[13]
                     fu_hdr = (FU_HEADER*)&sendbuf[13];
                     fu_hdr->R = 0;
                     fu_hdr->S = 0;
                     fu_hdr->TYPE = n->nal_unit_type;
                     fu_hdr->E = 1;

                     nalu_payload = &sendbuf[14];//同理将sendbuf[14]的地址赋给nalu_payload
                     memcpy(nalu_payload,n->buf + t*1400 + 1,last-1);//将nalu最后剩余的l-1(去掉了一个字节的NALU头)字节内容写入sendbuf[14]开始的字符串。
                     bytes = last - 1 + 14;      //获得sendbuf的长度,为剩余nalu的长度l-1加上rtp_header，FU_INDICATOR,FU_HEADER三个包头共14字节
                     send(socket1, sendbuf, bytes, 0);//发送rtp包
                     t++;
                     //Sleep(100);
                 }
                 //既不是第一个分片，也不是最后一个分片的处理。
                 else if(t < k && 0 != t)
                 {
                     //设置rtp M 位；
                     rtp_hdr->marker = 0;
                     //设置FU INDICATOR,并将这个HEADER填入sendbuf[12]
                     fu_ind = (FU_INDICATOR*)&sendbuf[12]; //将sendbuf[12]的地址赋给fu_ind，之后对fu_ind的写入就将写入sendbuf中；
                     fu_ind->F = n->forbidden_bit;
                     fu_ind->NRI = n->nal_reference_idc>>5;
                     fu_ind->TYPE = 28;

                     //设置FU HEADER,并将这个HEADER填入sendbuf[13]
                     fu_hdr =(FU_HEADER*)&sendbuf[13];

                     fu_hdr->R = 0;
                     fu_hdr->S = 0;
                     fu_hdr->E = 0;
                     fu_hdr->TYPE = n->nal_unit_type;

                     nalu_payload=&sendbuf[14];//同理将sendbuf[14]的地址赋给nalu_payload
                     memcpy(nalu_payload, n->buf + t * 1400 + 1,1400);//去掉起始前缀的nalu剩余内容写入sendbuf[14]开始的字符串。
                     bytes=1400 + 14;                        //获得sendbuf的长度,为nalu的长度（除去原NALU头）加上rtp_header，fu_ind，fu_hdr的固定长度14字节
                     send(socket1, sendbuf, bytes, 0);//发送rtp包
                     t++;
                 }
             }
         }
     }
     FreeNALU(n);
     return 0;
 }

 static int FindStartCode2 (unsigned char *Buf)
 {
     if(Buf[0]!=0 || Buf[1]!=0 || Buf[2] !=1) return 0; //判断是否为0x000001,如果是返回1
     else return 1;
 }

 static int FindStartCode3 (unsigned char *Buf)
 {
     if(Buf[0]!=0 || Buf[1]!=0 || Buf[2] !=0 || Buf[3] !=1) return 0;//判断是否为0x00000001,如果是返回1
     else return 1;
 }

 RTP header格式，见下图：

各个字段代表含义如下：

V:版本号，一般为2;
P：填充字段标识；
X：扩展头标识；

CC：CSRC计数，4比特

M：标志 1bit，在传输h264时表示h264 nalu的最后一包
PT：负载类型 7 bits, H264类型为96,荷载类型的赋值或者通过profile或者通过动态方式
SN：序列号16 bits
Timestamp：时间戳32bits，如果为视频的话，应该设置为1/9000,音频为1/8000，如果NAL单元没有他自己的时间属性(即,parameter set and SEI NAL units)，RTP时戳设置成访问单元主编码图像的RTP时戳。
SSRC：32bits，用以识别同步源。
CSRC列表：0到15项，每项32比特，CSRC列表识别在此包中负载的所有贡献源。识别符的数目在CC域中给定。若有贡献源多于15个，仅识别15个。CSRC识别符由混合器插入，并列出所有贡献源的SSRC识别符。例如语音包，混合产生新包的所有源的SSRC标识符都被列出，这样可以在接收端正确指示参与者。    

 

RTP payload格式：

        H.264Payload 格式定义了三种不同的基本的负载(Payload)结构，接收端可能通过RTP Payload的第一个字节来识别它们。这一个字节类似NALU 头的格式，而这个头结构的NAL 单元类型字段则指出了代表的是哪一种结构，这个字节的结构如下：

F        1比特
NRI      2比特
Type     5比特

可以看出它和H.264 的NALU 头结构是一样的。

字段Type：这个RTP payload 中 NAL 单元的类型。 这个字段和 H.264 中类型字段的区别是，当type的值为24-31表示这是一个特别格式的 NAL 单元，而H.264中，只取1-23是有效的值。

关于NALU使用RTP包进行发送可能的类型有：

1. 单一 NAL 单元模式
       即一个 RTP 包仅由一个完整的 NALU 组成。这种情况下 RTP NAL 头类型字段和原始的H.264的NALU 头类型字段是一样的。
对于 NALU的长度小于 MTU 大小的包，一般采用单一 NAL 单元模式。对于一个原始的H.264 NALU 单元常由 [StartCode] [NALU Header] [NALU Payload] 三部分组成，其中 Start Code 用于标示这是一个NALU 单元的开始，必须是"00 00 00 01" 或"00 00 01"，
NALU 头仅一个字节，其后都是 NALU 单元内容。打包时去除 "00 00 01" 或"00 00 00 01" 的开始码，把其他数据封包的 RTP 包即可，有如下例子：
[00 0000 01 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ... ]
封装成 RTP 包将如下:
[ RTPHeader ] [ 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ]
（在这里要说明的是，如果客户端是通用的播放器，比如VLC或者JM的话需要将前导码去掉，但是如果使用的是ffmpeg在客户端解码的话，发送前不需要去掉前导码，去掉之后可能会导致ffmpeg解码错误）。

2. 组合封包模式
       即可能是由多个 NAL 单元组成一个 RTP 包。分别有4种组合方式：STAP-A，STAP-B， MTAP16， MTAP24。那么这里的类型值分别是 24，25，26 以及 27。

3. 分片封包模式
       用于把一个 NALU单元封装成多个 RTP 包。存在两种类型 FU-A 和 FU-B。类型值分别是 28 和 29。
而当 NALU 的长度超过 MTU 时，就必须对 NALU 单元进行分片封包。 也称为Fragmentation Units(FUs)。将NALU拆分成小于MTU的数据包进行发送，如果使用的是VLC等网络播放器的话，需要设置FU header，如下图所示：

如果使用的是ffmpeg自行进行数据包接收与解码，则完全不必写FU header。

其实在后面的实际操作中会发现，SPS、PPS都是非常小，不到一百个字节，都是单个的NAl进行打包发送，而I帧一般都比较大，会采用分包发送，一般也是FU-A方式分片，其中MTU一般是1500个字节。FFmpeg中都有现成的源程序可以参考的。

 对于H264的I帧、P帧等主要是FU（分片）发送，那么FU到底是怎样一个过程呢。

     相同NAL单元的分片必须使用递增的RTP序号连续顺序发送(第一和最后分片之间没有其他的RTP包）。相似, NAL单元必须按照RTP顺序号的顺序装配。FUs不可以嵌套。即 一个FU 不可以包含另一个FU。运送FU的RTP时戳被设置成分片NALU的NALU的时刻。

      FU-A的RTP荷载格式：

        0                                              1                                             2                                            3
        0   1   2  3   4  5  6   7  8   9   0  1  2  3  4   5   6   7   8  9   0  1   2  3  4   5  6   7   8  9  0   1
      +--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+
      |       FU indicator          |      FU header             |                                                                            |
      +--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+-+--+--+--+--+                                                                             |
      |                                                                                                                                                         |
      |                                                             FU payload                                                                        |
      |                                                                                                                                                         |
      |                                                                             +--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+
      |                                                                                ：...OPTIONAL RTP padding                       |
     +--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+--+

FU indicator :  1字节的分片单元指示

      +---------------+
       |0|1|2|3|4|5|6|7|
      +-+-+-+-+-+-+-+
      |F|NRI|  Type   |
      +---------------+

NRI: 2 bits, 00值指示NAL单元的内容不用于重建影响图像的帧间图像预测.这样的NAL单元可以被丢弃而不用冒影响图像完整性的风险。大于00的值指示NAL单元的解码要求维护引用图像的完整性。

注意：任何非零的NRI在H.264 解码器的处理是相同的。因此,接收者在传送NAL单元给解码器时不必操作NRI的值。NRI值必须根据分片NAL单元的NRI值设置。H.264编码器必须根据H.264规范设置NRI值。

当nal_unit_type 范围的是1到12。特别是，H.264规范要求对于nal_unit_type为6，9，10，11，12的NAL单元的NRI的值应该为0。

对于nal_unit_type等于7，8 (指示顺序参数集或图像参数集)的NAL单元,H.264编码器应该设置NRI为11 (二进制格式）。

对于nal_unit_type等于5的主编码图像的编码片NAL单元(指示编码片属于一个IDR图像), H.264编码器应设置NRI为11。

FU header:  1字节的分片单元头
      +---------------+
      |0|1|2|3|4|5|6|7|
     +-+-+-+-+-+-+-+
      |S|E|R|  Type   |
      +---------------+

S: (1 bit)
   当设置成1，开始位指示分片NAL单元的开始。当跟随的FU荷载不是分片NAL单元荷载的开始，开始位设为0。
E: (1 bit)
   当设置成1，结束位指示分片NAL单元的结束，即荷载的最后字节也是分片NAL单元的最后一个字节。
   当跟随的FU荷载不是分片NAL单元的最后分片,结束位设置为0。
R: (1 bit)
    保留位必须设置为0，接收者必须忽略该位。
Type: (5 bit)
       NAL单元荷载类型定义。

FU payload : 分片单元荷载。

关于时间戳，需要注意的是h264的采样率为90000HZ，因此时间戳的单位为1(秒)/90000，因此如果当前视频帧率为25fps，那时间戳间隔或者说增量应该为3600，怎么算出来的呢，每帧是1/25秒，那么这1/25秒有多少个时间戳单元呢，除以1/90000即可。而如果帧率为30fps，则增量为3000，以此类推。

1）第一个FU-A包的FU indicator：
F应该为当前NALU头的F，而NRI应该为当前NALU头的NRI，Type则等于28，表明它是FU-A包。
FU header生成方法：S = 1，E = 0，R = 0，Type则等于NALU头中的Type。

2）后续的N个FU-A包的FU indicator和第一个是完全一样的，如果不是最后一个包，则FU header应该为：S = 0，E = 0，R = 0，
Type等于NALU头中的Type。

3）最后一个FU-A包FU header应该为：S = 0，E = 1，R = 0，Type等于NALU头中的Type。

因此总结就是：
同一个NALU分包的FU indicator头是完全一致的，FU header只有S以及E位有区别，分别标记开始和结束，它们的RTP分包的序列号应该是依次递增的，并且它们的时间戳必须一致，而负载数据为NALU包去掉1个字节的NALU头后对剩余数据的拆分，这点很关键，你可以认为NALU头被拆分成了FU indicator和FU header，所以不再需要1字节的NALU头了。

关于SPS以及PPS，配置帧的传输我采用了先发SPS，再发送PPS，并使用同样的时间戳，或者按照正常时间戳增量再或者组包发送的形式处理貌似都可以，看播放器怎么解码了，另外提一下，如果我们使用vlc进行播放的话，可以在sdp文件中设置SPS以及PPS，这样就可以不用发送它们了。

使用VLC播放时，sdp文件中的分包模式选项：packetization-mode=1，否则有问题。另外sdp里面设置的编码type必须和rtp包中的一致。

ok关于H264的打包就说到这了，其实这些都有现成的了，不用自己去怎么琢磨，但是感兴趣的可以研究下，毕竟知道原理在看代码或者编代码的时候都会有一定的帮助，至少会提高点自信心吧。