xTaskCreate .
创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行
- Parameters:
-
pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环). pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义 usStackDepth 指定任务堆栈的大小 ，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量 pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务 uxPriority 任务运行时的优先级( 0 : 优先级最低) pvCreatedTask 用于传递一个处理——引用创建的任务
- 返回:
- pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义
使用例子:
// 使用句柄来删除任务 vTaskDelete( xHandle ); }
// 创建任务，存储处理。注意传递的参数为ucParameterToPass //它在任务中不能始终存在, 所以定义为静态变量. 如果它是动态堆栈的变量，可能存在 // 没有那么长，或者至少随着时间毁灭， // 新的时间， 尝试存储它 xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// 函数来创建一个任务 void vOtherFunction( void ) { static unsigned char ucParameterToPass; xTaskHandle xHandle;
// 创建任务 void vTaskCode( void * pvParameters ) { for( ;; ) { // 任务代码 } }
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pvCreatedTask );[注 :以下为FreeRTOS_v4 .5 .0在at91sam7s64处理器上的task任务创建函数 (gliethtp ) ] signed portBASE_TYPE xTaskCreate ( pdTASK_CODE pvTaskCode , const signed portCHAR * const pcName , unsigned portSHORT usStackDepth , void *pvParameters , unsigned portBASE_TYPE uxPriority , xTaskHandle *pxCreatedTask ) { signed portBASE_TYPE xReturn ; tskTCB * pxNewTCB ; # if ( configUSE_TRACE_FACILITY = = 1 ) //uxTaskNumber为任务id号,一般用来调试,每个任务会唯一对应一个处于[0,0xffffffff]范围之间的数值 //因为优先级并不能唯一表示一个task,所以为了能够唯一标识一个task, //可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber static unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber = 0 ; # endif //动态申请tskTCB存储区和usStackDepth堆栈存储区 //FreeRTOS提供3中动态内存分配机制,具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0内存分配与回收及其改进方案》 //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack ( usStackDepth ) ; if ( pxNewTCB ! = NULL ) { portSTACK_TYPE *pxTopOfStack ; //对task的 //pxTCB->pcTaskName //pxTCB->uxBasePriority //pxTCB->xGenericListItem //pxTCB->xEventListItem进行初始化, //将xEventListItem->xItemValue值置为configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority //所以xEventListItem->xItemValue的最小值为1.(注:非0[gliethttp]) prvInitialiseTCBVariables ( pxNewTCB , pcName , uxPriority ) ; # if portSTACK_GROWTH < 0 { //堆栈是向下生长的,at91sam7s64就是以这种方式来生长堆栈 pxTopOfStack = pxNewTCB - >pxStack + ( usStackDepth - 1 ) ; } # else { pxTopOfStack = pxNewTCB - >pxStack ; } # endif //初始化该task对应的堆栈空间 //具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html //需要注意的是pvTaskCode应该+4,即lr-4,这样来模拟IRQ, //pxNewTCB->pxTopOfStack存放了当前task使用到的sp栈顶值 pxNewTCB - >pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack ( pxTopOfStack , pvTaskCode , pvParameters ) ; portENTER_CRITICAL ( ) ; //原子操作 { uxCurrentNumberOfTasks + + ; if ( uxCurrentNumberOfTasks = = ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 ) { //这是FreeRTOS系统创建的第1个任务,那么初始化FreeRTOS的一些基础量: //1.pxReadyTasksLists队列链表 //2.xDelayedTaskList1队列链表 //3.xDelayedTaskList2队列链表 //4.xPendingReadyList队列链表 //5.xTasksWaitingTermination队列链表 //6.xSuspendedTaskList队列链表 //7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暂时的前台时间队列链表 //8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暂时的后台时间队列链表 pxCurrentTCB = pxNewTCB ; prvInitialiseTaskLists ( ) ; } else { if ( xSchedulerRunning = = pdFALSE ) { //当前FreeRTOS还没有启动调度器, //那么当前pxCurrentTCB需要是指向最高优先级任务 if ( pxCurrentTCB - >uxPriority < = uxPriority ) { //比它高,所以pxNewTCB应该做当前任务 pxCurrentTCB = pxNewTCB ; } } } if ( pxNewTCB - >uxPriority > uxTopUsedPriority ) { uxTopUsedPriority = pxNewTCB - >uxPriority ; //在vTaskList()中使用到了 } # if ( configUSE_TRACE_FACILITY = = 1 ) { pxNewTCB - >uxTCBNumber = uxTaskNumber ; //存储新创建的task的id号 uxTaskNumber + + ; //id号+1,以便供下一个创建的task使用 } # endif //#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB ) \ //{ \ // if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority ) \ // { \ // uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority; \ // } \ // vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\ //} //把新创建的task添加到就绪运行队列链表中, //本task会被插入到pxReadyTasksLists中自己优先级所对应的数组下 //这时本task对应优先级的数组可能已经有同优先级的任务在上边了, //没关系,只需要将本task添加到轮转调度的最后位置即可,对于FreeRTOS轮转调度的理解, //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html prvAddTaskToReadyQueue ( pxNewTCB ) ; xReturn = pdPASS ; //标示成功创建 } portEXIT_CRITICAL ( ) ; //原子操作结束 } else { xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY ; } if ( xReturn = = pdPASS ) { if ( ( void * ) pxCreatedTask ! = NULL ) { *pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB ; //把创建的TCB,传递到外界参数pxCreatedTask中 } if ( xSchedulerRunning ! = pdFALSE ) { //os已经正常启动 if ( pxCurrentTCB - >uxPriority < uxPriority ) { //新创建的task-B的优先级比调用创建函数xTaskCreate()的task-A的优先级高 //那么task-B立即抢占task-A,取得cpu的使用权 //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》 //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html taskYIELD ( ) ; } } } return xReturn ; //返回xTaskCreate()函数的执行结果 }