智能小车实用 遥控 循迹 切换源码

 

#include <reg52.h>                                                       #define  uchar  unsigned char                                          #define  uint unsigned int                                          /***************************************                                        端口定义                                                                             ****************************************/                                  sbit IN1=P2^1;                  //P10与电机驱动IN1相连                            sbit IN2=P2^2;     //P11与电机驱动IN2相连                            sbit IN3=P2^3;     //P12与电机驱动IN3相连                              sbit IN4=P2^4;     //P13与电机驱动IN4相连    sbit ENA=P3^0; sbit ENB=P3^1; sbit xjr=P1^0; sbit xjm=P1^1; sbit xjl=P1^2; sbit QH=P1^7; uint m,t; sbit a=P3^7; sbit b=P3^6; sbit c=P3^5; sbit d=P3^4; void yaokong(); void xunji(); void delay(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--)   for(y=110;y>0;y--); } void Turn_left(void)                                                       {                                                                             IN1=0;                                                                     IN2=0;                                                                    IN3=1;                                                                  IN4=0;                                                                }                                                                         void Turn_right(void)                                                    {                                                                           IN1=1;                                                                     IN2=0;                                                                       IN3=0;                                                                  IN4=0;                                                                  } void Go(void)                                                            {                                                                          IN1=1;                                                                     IN2=0;                                                                  IN3=1;                                                                     IN4=0;                                                                }    void Back(void)                                                          {                                                                          IN1=0;                                                                     IN2=1;                                                                     IN3=0;                                                                  IN4=1;                                                                  }   void init() {   ENA=1;   ENB=1; }                            main()                                                                     { init();                                                                             while(1)                                                                 {   if(QH==1)   yaokong();      if(QH==0)      xunji();                                                                }                                                                     }      void xunji() { if((xjl==1&&xjm==0&&xjr==1)||(xjl==1&&xjm==1&&xjr==1) )//中间灭或全亮 直走 {   Go(); } if(xjl==0&&xjm==1&&xjr==1) {   Turn_left();   //左边灭 左拐 } if(xjl==1&&xjm==1&&xjr==0) {   Turn_right();   //右边灭 右拐 } if(xjl==0&&xjm==0&&xjr==0) {   ENA=0;   ENB=0;    //全灭 全停 } else {   ENA=1;   ENB=1; } } void yaokong() {   if(a)//前进   {    Go();   }   if(b)//右拐   {       Turn_right();   }   if(c)//后退   {          Back();   }   if(d)//左拐   {    Turn_left();   } }