PCL在VS2013下快速安装或者cmake详细安装（可以运行kinectFusion使用kinect1拍摄深度图彩色图三维模型）两种安装方式

PCL两种安装方式，选对教程很重要。

PCL1.8两种安装方式：

①需要用PCL来使用kinectFusion，那么先需要自己配置第三方库，再用Cmake编译pcl1.8源码（1.8源码在github去下载），

（1）假如你想自己一步步编译第三方库，可以参考http://blog.csdn.net/yzheately/article/details/50938322，安装比较费时，但是会比较有收获。也可以看这个http://blog.csdn.net/alan_1550587588/article/details/54582192。

（2）不用（1）的方法，安装第三方库省事一点：第三方库直接用pcl官网http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html推荐的配置，

例如windows10-x64，vs2010就下载最右边列的。

安装第三方库注意点：①必须先安装vs2010，再装其他的②cuda安装要对应自己显卡的计算能力，去官网下载安装③安装官网中的其他第三方库时，openni很容易出错，要点如下：

想用openi获取Kinect的数据则首先不能安装Kinect官方的SDK，否则SDK会屏蔽openni的驱动，之前安装的话就卸掉。另win8、win10的同学需要先设置一下电脑（win7不需要），否则在安装SensorKinect093-Bin-Win32-v5.1.2.1.msi驱动时系统会提示“文件的哈希值不在指定的目录文件中。此文件可能已损坏”的警告导致驱动安装失败。Win10的设置方法为点击左下角->设置->更新和安全->恢复->立刻重启（等一小会）->疑难解答->高级选项（之后重启）->启动设置->禁用驱动程序强制签名（倒数第三个，对应哪个数字就在键盘按几）->重启之后就可以了。查看openni是否成功，可以参考http://blog.csdn.net/alan_1550587588/article/details/54582192，里面的opencv代码查看深度彩色图,，可以的话就是配置openni成功了：

 #include "stdafx.h"
 #include <stdlib.h>
 #include <iostream>
 #include <string>
 #include <XnCppWrapper.h>
 #include "opencv/cv.h"
 #include "opencv/highgui.h"

 using namespace std;
 using namespace cv;

 void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status )
 {
     if( result != XN_STATUS_OK )
         cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;
 }

 int main( int argc, char** argv )
 {
     XnStatus result = XN_STATUS_OK;
     xn::DepthMetaData depthMD;
     xn::ImageMetaData imageMD;

     //OpenCV
     IplImage*  imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
     IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
     IplImage*  depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
     IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
     cvNamedWindow("depth",1);
     cvNamedWindow("image",1);
     char key=0;
     xn::Context context;
     result = context.Init();
     CheckOpenNIError( result, "initialize context" );

     xn::DepthGenerator depthGenerator;
     result = depthGenerator.Create( context );
     CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" );
     xn::ImageGenerator imageGenerator;
     result = imageGenerator.Create( context );
     CheckOpenNIError( result, "Create image generator" );

     XnMapOutputMode mapMode;
     mapMode.nXRes = 640;
     mapMode.nYRes = 480;
     mapMode.nFPS = 30;
     result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );
     result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );

     depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator );

     result = context.StartGeneratingAll();
     result = context.WaitNoneUpdateAll();

     while( (key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll( ))  )
     {
         //get meta data
         depthGenerator.GetMetaData(depthMD);
         imageGenerator.GetMetaData(imageMD);

         memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
         cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);
         memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);
         cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);
         cvShowImage("depth", depthShow);
         cvShowImage("image",imageShow);
         key=cvWaitKey(20);
     }
     cvDestroyWindow("depth");
     cvDestroyWindow("image");
     cvReleaseImage(&imgDepth16u);
     cvReleaseImage(&imgRGB8u);
     cvReleaseImage(&depthShow);
     cvReleaseImage(&imageShow);
     context.StopGeneratingAll();
     context.Shutdown();
     return 0;
 }

分别安装好第三方库，然后参照http://blog.csdn.net/yzheately/article/details/50938322里面cmake PCL1.8的步骤再进行cmake编译pcl1.8源码,然后build kinfu-largeScale等运行kinfu拍摄

②不需要使用kinect1,只需要用PCL来处理一些点云的算法（不需要使用kinect设备来获取点云），可以用all-in-one快速安装PCL：

http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/ 安装简单快速！

安装好PCL后，动手实践练习很重要，小练习可以看我博客其他PCL方面内容，或者英语官网去看教程。

参考1：http://blog.csdn.net/yzheately/article/details/50938322

参考2：http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0，vs2013配置教程。/

参考3：http://blog.csdn.net/alan_1550587588/article/details/54582192