realsense d435i + kimera slam,包括realsense双目+imu标定
简单阅读了一下kimera源码,里面明确表示不支持kitti类型数据集,同时发现代码工程量巨大,把imu部分摘除不现实,故采用realsense相机作为视觉+imu传感器进行实验。kimera中配置有realsense启动的launch,但是采用默认相机参数飘逸很大,且在realsensetopic的info中未查到合适的camtoimumat所以首先对相机进行imu+cam标定。一、标定主要参考