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项目地址：WoCoCo:LearningWhole-BodyHumanoidControlwithSequentialContactsWoCoCo（Whole-BodyControlwithSequentialContacts）框架通过将任务分解为多个接触阶段，简化了策略学习流程，使得RL策略能够通过任务无关的奖励和模拟到现实的设计来学习复杂的人型机器人控制任务。该框架仅需要对每个任务指定少量任务

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