调试calc(Convolutional Autoencoder for Loop Closure)的问题
这两天看了一篇做回环检测的,觉得很有意思。文章叫>,大体思路是给定一张图片,首先在四个角各取一个点,然后作为新的图像,然后原图像计算HOG,新图像送到抗噪编码器产生和HOG一样的维度,最后两个HOG的欧氏距离,计算L2损失函数,解决了视角、尺度变化的问题,使回环更具鲁棒性;并且网络也十分简单,可以实现实时的检测。工程地址:https://github.com/rpng/calc但是在调试中也出现了