BEVDepth: Acquisition of Reliable Depth for Multi-view 3D Object Detection 论文笔记
原文链接：https://arxiv.org/abs/2206.100921.引言目前的图像3D目标检测方法在深度估计上的效果很差。基于深度3D检测器特点：若无真实深度的监督，虽然最终的3D检测结果鼓励模型输出正确的深度，但要学习到精确的深度是很困难的；此外，理论上深度子网络应该根据相机内外参推断深度，但目前方法都没有这么做；深度估计后的视图转换子网络很低效，比不基于深度的方法有更慢的速度。本文的