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回忆一下单机的执行流程，用户执行ncclSend之后通过ncclEnqueueCheck将sendbuff，sendbytes，peer等信息保存到了comm->p2plist中；然后执行ncclGroupEnd，如果发现channel没有建立到peer的链接则先建链，然后根据p2plist执行scheduleSendRecv(ncclSaveKernel)将信息保存到channel->colle

brpc的使用比较容易上手，以官方demo为例，因为brpc的数据序列化依赖protobuf，所以首先需要定义个proto然后继承EchoService并实现Echo方法然后是整体流程启动还是比较简单的，定义server，AddService，然后Start即可首先放一张官网的图，陷入细节前先有个大概印象然后看下AddService然后是AddServiceInternal首先判断注册的servi

NCCL是英伟达开源的GPU通信库，支持集合通信和点对点通信看下官方给的一个demo#include#include"cuda_runtime.h"#include"nccl.h"#include"mpi.h"#include#include#defineMPICHECK(cmd)do{\inte=cmd;\if(e!=MPI_SUCCESS){\printf("Failed:MPIerror%s

上节介绍了通信链路的建立过程，本节介绍下单机内部ncclSend和ncclRecv的运行过程。单机内的通信都是通过kernel来进行的，所以整个通信的过程可以分为两步，第一步是准备kernel相关的参数，第二步是实际执行kernel的过程。为方便表述，下边例子不加说明的话均为单机单线程两卡的场景，测试用例如下。#include#include"cuda_runtime.h"#include"ncc

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数组虽然可以随机访问，但插入和删除效率较低，链表虽然插入和删除效率较高，查找却只能通过遍历，而HashMap则基于数组加链表,完美结合了二者的优点，查找，更新，插入，删除几乎都可以达到O(1)时间复杂度。但要注意的是，HashMap并没有任何同步策略，因此HashMap并不是一个线程安全的容器。如果在多线程环境下，请用Collections.synchronizedMap方法包装或直接用Concu

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最近在做PX4固件的移植开发工作，由于之前没有这方面开发经验，加之PX4源码又比较庞杂，所以想要通过一点一点的学习梳理和实践，使这部分工作能够尽快开展起来。博客中如有错误，恳请大家指正，同时欢迎小伙伴们一起交流学习。另：这篇博客很多内容借鉴了其他大神的博客，根据自己的理解做了部分修改，关于原创还是转载的问题我有些疑问，如有不妥，敬请告知。PX4飞控源码系统框架介绍：注：本篇内容中所编译的PX4固件

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