LIO-sam

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）

关于本身论文的原理，参见我的专栏内容：SLAM学习笔记（十九）开源3D激光SLAM总结大全——Cartographer3D,LOAM,Lego-LOAM,LIO-SAM,LVI-SAM,L
zkk9527·2022-02-05 17:40

【论文笔记】LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping关键词：紧耦合、惯性测量单元、平滑摘要本文提出了一种通过平滑和映射实现紧密耦合激光雷达惯性里程计的框架
浪里翻滚一只虾·2021-07-11 17:20

LIO-sam：安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读

3.2.1因子图框架介绍3.2.3IMU因子3.2.4激光里程计因子3.2.5GPS因子3.2.6回环因子四.源码阅读4.1源码的整体框架4.2参数解读4.3utility.h4.4源码解读一.相关背景介绍LIO-SAM
非晚非晚·2020-12-30 14:19

LIO-SAM代码阅读

文章目录程序整体框架roslaunch文件结构设置文件多线程间消息交互tf树结构imageProjection.cppimuHandler和odometryHandlercloudHandlerimuPreintegration.cppIMUPreintegration类imuHandler函数odometryHandler函数TransformFusion类featureExtraction.c
翡翠之幻·2020-10-21 21:06

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.md

  LIO-SAM是一个使用因子图融合激光，IMU和GPS信息的SLAM算法。论文依次介绍了IMU，激光关键帧，GPS和回环节点。IMU约束  使用IMU预积分作为里程计的初值，并作为因子图的节点。
翡翠之幻·2020-09-12 19:51

LIO-SAM：配置环境、安装测试、适配自己采集数据集

LIO-SAM是IROS2020的一篇论文，目前已经开源，作者曾发表过Lego-loam，整体框架与Lego-loam结构相同，但是可读性感觉要比Lego-loam好的多，并添加了gps因子且真正融合了
有待成长的小学生·2020-09-06 18:32

LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读

文章目录abstract一、Introduction1.1LOAM的缺点：1.2LIO-SAM的改进：二、RelatedWork三、LIDARINERTIALODOMETRYVIASMOOTHINGANDMAPPING（实际工作）A.符号约定和文章综述BIMU预积分因子C.激光里程计因子D.GPS因子E.闭环因子abstractLIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上，允许从不同来
一抹烟霞·2020-08-05 13:43
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