ROS Callbacks and Spinning: ros::spin(), ros::spinOnce 与 ros::MultiThreadedSpinner,ros::AsyncSpinner
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning单线程回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下