02 力反馈 OpenHaptics ConsoleExamples-FrictionlessSphere
本文目的，分析如何产生一个球面上的力（方向垂直于球面）继续分析官方demo在FrictionlessSpheredemo中，创建了一个球面，由于球面各店的法向量均不相同，相对于上一个demo中平面的力计算要稍微复杂一点点。力的方向首先判断装置位置与球心之间的距离，当距离小于半径时代表穿透穿透时计算球心指向装置位置的向量vec，单位化接着根据穿透的程度以及平面硬度（弹簧系数），由胡克定律得到最终的力