ROS-tf

ROS-TF的学习

1.启动海龟并观察tf树安装sudoapt-getinstallros-melodic-turtle-tf启动海龟roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch启动键盘控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_key观察tf树（启动之后在主目录下会有一个pdf文件）rosruntfview_frames2.tf-echo查看实时坐标变换（四元
好人cc·2022-12-30 09:55

ROS-tf坐标系广播与监听的编程实现

这里写目录标题一、创建功能包二、创建tf代码2.1cpp2.1.1创建tf广播器代码2.1.2创建tf监听器代码2.2python文件2.2.1创建tf广播器代码2.2.2创建tf监听器代码三、配置tf广播器与监听器代码编译规则四、编译并运行本节的目的是，实现上一节的底层代码，即通过程序代码实现小海龟turtle2跟随turtle1。一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src$catkin
ComeOn、·2022-12-06 08:57

ROS-TF库-添加坐标系-类似TransformBroadcaster

1添加子坐标系tf建立了一个框架的树结构；不允许在框架结构中有一个闭合循环。这意味着一个框架只有一个父级，但它可以有多个子级。对于前面的教程，我们的tf树包含三个帧：world、turtle1和turtle2。这两只乌龟是世界的孩子。如果我们想给tf添加一个新的帧，现有的三个帧中的一个需要是父帧，新的帧将成为子帧。为/turtle1添加一个子坐标系/carrot1代码如下:#include#inc
明夷TEC·2020-08-23 06:05

ROS-TF库-写一个TransformListener监听器

1.TransformListener监听器类TransformListener监听,即tf数据接收tf包提供了TransformListener的实现，以帮助简化接收tf变换数据的任务。要使用TransformListener，我们需要包含tf/transform_Listener.h头文件。如下是监听接收一个turtle1到turtle2的一个坐标变换,计算tf关系,并发布控制turtle2,
明夷TEC·2020-08-20 17:50

ROS-TF库-写一个TransformBroadcaster发布

1TransformBroadcaster类tf包提供了TransformBroadcaster类的实现，以帮助简化tf发布转换的任务。要使用TransformBroadcaster，我们需要包含头文件。如下是发布一个world-turtle1的一个坐标变换,来具体看TransformBroadcaster类的用法:#include#include#includestd::stringturtle
明夷TEC·2020-08-17 14:23

转：ROS-TF的使用（常用功能）

https://blog.csdn.net/u010876294/article/details/75004903一、TF中的数据格式：这些数据格式全都是class头文件：#include基本上可以包含所有的tf数据类型（1）tf::Vector3tf::Vector3point;默认构造一个对象：tf::Vector3（floatx,floaty,floatz）对于tf::Vector3对象还有
Eric大江·2020-08-16 00:51

ROS-TF学习-欧拉角

前提在开始本文之前，先做一个定义：1.只考虑旋转，不考虑坐标系原点的位移，故世界坐标系与机体坐标系原点是重合的；2.世界坐标系：o-xyzM点在世界坐标系中的坐标p坐标向量[xyz]3.机体1坐标系：o-XYZM点在机体坐标系中的坐标P坐标向量[XYZ]欧拉角是LeonhardEuler引入的三个角度来描述刚体相对于固定坐标系的方向或是姿态。欧拉角通常表示为α，β，γ或φ，θ，ψ。分类欧拉角大致分
Gao_Line·2020-08-15 23:20

ROS-tf坐标系广播与监听的编程实现

创建功能包$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim创建tf广播器代码如何实现一个tf广播器•定义TF广播器(TransformBroadcaster)•创建坐标变换值;•发布坐标变换(sendTransform)/***该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令*/#include#in
隔壁王校长wyh·2020-05-14 20:27

ros-Tf坐标系广播与监听的编程实现

ros-Tf坐标系广播与监听的编程实现步骤：1.创建功能包catkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim包括功能包的依赖2.粘贴代码文件到src3.
求知小菜鸟·2020-05-14 00:00
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