（每日一读2019.10.24）一种基于通用优化方法的多传感器全局里程计估计框架（VINS-Fusion）
参考博文：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87860819https://blog.csdn.net/weixin_41843971/article/details/86537228摘要精确的状态估计是自主机器人的一个基本问题。为了实现局部精确和全局无漂移状态估计，通常将具有互补特性的多个传感器融合在一起。**局部传感器（摄像机、