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YYModel源码解读
Android 进阶14:
源码解读
Android 消息机制( Message MessageQueue Handler Looper)
不要心急,一点一点的进步才是最靠谱的。读完本文你将了解:前言Message如何获取一个消息Message.obtain()消息的回收利用MessageQueueMessageQueue的属性何时初始化消息入队的过程消息出队的过程Looper线程相关ThreadLocal无限循环调度如何停止HandlerHandler的属性发送消息处理消息移除消息主线程消息机制总结Thanks前言本来我以为自己很了
拭心
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2020-07-28 13:55
Android
进阶
ORB-SLAM2
源码解读
(1):系统入口System
先要拿大名鼎鼎的ORB-SLAM系统框图镇楼,看着这张图能够完美的串起来整个流程。ORB-SLAM分三个线程,分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。(1)Tracking:在主线程上,输入视频流,输出相机位姿并跟踪局部地图。提取ORB特征子,根据上一帧进行位姿估计或全局重定位,然后跟踪局部地图优化位姿,确定新的关键帧。(2)LocalMapping:维护优化局部
try_again_later
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2020-07-28 12:18
视觉
激光SLAM
ORB-SLAM2
源码解读
(2.1):Tracking
Tracking是SLAM的灵魂,更像是前端里程计VO,这里Tracking的主要任务两方面:(1)完成相机位姿估计(2)跟踪局部地图思路:TrackLocalMap()在当前帧和局部地图之间找到尽可能多的对应关系,优化当前帧的位姿。对每一帧都进行跟踪第一次接触这么大的工程,发现之前接触的真的好弱鸡,总结下来是:先看基本流程图+从头到尾啃一遍代码+总结这里要感谢吴博和吃水的鱼和蚁族的坚持的博客,大
try_again_later
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2020-07-28 12:18
视觉
激光SLAM
又一个高性能轻量级的iOS模型框架
YYModel
前言iOS的模型框架其实有很多了,去年研究过Mantle,也了解过JSONModel、MJExtension,最近的项目项目优化的时候,再次考虑,基于轻量级、高性能的考虑,最终选择了
YYModel
。
刘星石
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2020-07-28 11:36
IOS9
spring容器及bean加载机制
源码解读
spring的容器加载机制分为提前加载和运行时动态加载,本文通过
源码解读
容器加载
奈文摩尔_NerverMore
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2020-07-28 11:24
spring
java
源码
Arraylist的sublist方法分析
看到这样一道面试题,发现我对Arraylist的sublist方法了解的不够深借助这次机会决定好好看看这个sublist方法从
源码解读
publicListsubList(intfromIndex,inttoIndex
xiaoshijiu333
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2020-07-28 11:55
LeetCode算法
C++/Qt
源码解读
-预备篇
概述编译Qt源码是为了更好的跟踪Qt内部实现,能跟进去却不一定能看懂,因为Qt源码有较多不很成文的约定或规则,如一堆堆得宏定义…D指针#defineQ_D(Class)Class##Private*constd=d_func()//##:把宏参数名与宏定义代码序列中的标识符连接在一起,形成一个新的标识符粗了解过D指针的意义后,倒过来从头重新认识他!先来看看什么是动态库的二进制兼容,若动态库更新后,
qugx0528
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2020-07-28 10:31
C++/Qt
tensorflow版本的deeplabv3+
源码解读
1
目录1.deeplabv3+整体结构2.train.py3总结读源码太痛苦了,各种看不懂。因为刚接触语义分割用了deeplab这个模型,想好好地把源码看一下。读第一遍只能把API查一下,了解函数的作用。这是读的第二遍,把各模块的注释写一下。如果有人有更好地方法读懂源代码,求告知。1.deeplabv3+整体结构看一下deeplabv3+整个文件夹结构:我是从local_test_mobilenet
dididada~
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2020-07-28 09:16
tensorflow
Mybatis底层原理与相关
源码解读
原理图Mybatis通过Resources加载全局配置文件。接着实例化SqlSessionFactoryBuilder,采用构建者设计模式帮助SqlSessionFactory接口实现DefaultSqlSessionFactory实例化DefaultSqlSessionFactory之前需要先创建XMLConfigBuilder解析全局配置文件流,并把解析结果存放在Configuration中,
屑狐狸
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2020-07-28 09:07
#
JAVA
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SSM
torchvision.transforms用法介绍
转载来自:https://www.jianshu.com/p/1ae863c1e66dpytorch
源码解读
之torchvision.transformsPyTorch框架中有一个非常重要且好用的包:torchvision
qq_37211994
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2020-07-28 07:59
Angular2
源码解读
- 自定义指令@Directive
定义属性型指令用于改变一个DOM元素的外观或行为案例@Directive({selector:'[highlight]'})exportclassHighlightDirective{constructor(renderer:Renderer,el:ElementRef){renderer.setElementStyle(el.nativeElement,'backgroundColor','go
阿踏
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2020-07-28 07:17
mybatis plus 中 EntityWrapper
源码解读
mybatisplus内置了好多CRUD,其中EntityWrapper这个类就是。这个类是mybatisplus帮我们写好的好多接口,就如同我们在dao层写好方法在xml中实现一样。那么这个友好的类给我们实现了哪些方法呐,今天我们来通过看看源码,来具体说说/***Copyright(c)2011-2014,hubin(
[email protected]
).**LicensedundertheApacheL
智取幼稚园
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2020-07-28 05:55
框架
mybatis
Spring
源码解读
--(二、Spring如何判断构造器注入时的循环依赖)
需要了解循环依赖以及Spring检测到构造器的循环依赖的问题,可以看这篇博文:https://www.cnblogs.com/bhlsheji/p/5208076.html首先同样是AbstractBeanFactory类的:doGetBean(Stringname,@NullableClassrequiredType,@NullableObject[]args,booleantypeCheckO
Feverasa
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2020-07-28 05:36
20191002(13)RT-Thread 时钟管理
源码解读
(2)删除及控制部分
目的:1了解时钟源码删除及控制部分源码正文1删除和脱离源码detach脱离;分离类:是C++/python/java这类语言封装函数功能的一种表示,举一个例子你要吃水果,那这个动作交给程序执行就是,拿起水果,张嘴,咀嚼,吞咽;总共四个步骤,而类就是集合这四个动作的结合体,但是不同的水果吃的方法不同,只要继承这个类,比如苹果类,西瓜类,具体动作不一样,但是目的和流程一样,也就是面向对象编程。rt_t
迪加不会飞
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2020-07-28 05:32
RT-Thread
20190926(7)RT-Thread 线程管理
源码解读
(4)初始化/创建/删除/脱离(含官方使用例程)
目的:1有前面的铺垫,简单讲解初始化/创建/删除/脱离的函数2附上官方使用例程重点:实际上,用rt_thread_delete()函数删除线程接口,仅仅是把相应的线程状态更改为RT_THREAD_CLOSE状态,然后放入到rt_thread_defunct队列中;而真正的删除动作(释放线程控制块和释放线程栈)需要到下一次执行空闲线程时,由空闲线程完成最后的线程删除动作。1其它接口函数的操作也类似,
迪加不会飞
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2020-07-28 05:32
RT-Thread
ORB_SLAM2是如何创建关键帧的?
文章目录算法解析
源码解读
KeyFrame.cc
源码解读
KeyFrameDatabase.cc算法解析关键帧用于减少BA过程的计算量代表了相机的“关键”运动主要属性:位姿、内参、特征点数组以及特征点是否有关联的地图点
小秋SLAM笔记
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2020-07-28 05:41
ORB_SLAM2源码解读
自动驾驶
ORB_SLAM2是如何生成地图点的?
文章目录算法解析
源码解读
MapPoint.cc算法解析地图点全局(黑色)与局部(红色)主要属性:位姿、平均观测方向、描述子代表、观测距离范围等添加到全局局部地图中的地图点,只在关键帧生成
源码解读
MapPoint.cc
小秋SLAM笔记
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2020-07-28 05:10
ORB_SLAM2源码解读
spark 2.x RDD
源码解读
/***AResilientDistributedDataset(RDD),thebasicabstractioninSpark.Representsanimmutable,*partitionedcollectionofelementsthatcanbeoperatedoninparallel.Thisclasscontainsthe*basicoperationsavailableonallR
qq_19006739
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2020-07-28 05:30
【Mybatis源码探索】 --- Mybatis查询过程核心
源码解读
--- mapper调用方式
文章目录1源码入口2sqlSession.getMapper(...)方法核心
源码解读
2.1不看源码也应该分析出的内容2.2【源码分析】获取TUserMapper对应的MapperProxyFactory
nrsc
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2020-07-28 04:28
JDBC+Mybatis
spring中非单例下的循环依赖问题
源码解读
1、在spring中非单例的实例作用域有:prototype、session、request那么如果是这种实例作用域如果出现了循环依赖会有什么后果呢?看配置:这个配置明显有出现循环依赖,PrototypeTestA类中有一个prototypeTestB属性,PrototypeTestB类中有一个prototypeTestA属性,这就出现了循环依赖。如果启动spring容器,起效果是,如图:不被允许
Jack老师
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2020-07-28 03:19
spring源码
[学习微服务-第2天] ServiceComb + SpringCloud Zuul
源码解读
--带图
上一篇文章我们介绍了ServiceComb与SpringCloud的Zuul网关组件协同工作,以构建微服务应用。为了给ServiceComb做贡献的伙伴提供指引,本篇将介绍ServiceComb与SpringCloudZuul的集成源码。ServiceComb对接SpringCloudZuul思路ServiceComb没有修改SpringCloudZuul的源代码,而是利用了SpringCloud
早睡早起身体好~
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2020-07-28 02:51
微服务
ServiceComb
[学习微服务-第5天] ServiceComb+Zipkin
源码解读
今天是南方的小年南方的小年时间为2019年1月29日农历腊月廿四,星期二小蜜蜂在此恭祝大家小年夜快乐!^(* ̄(oo) ̄)^SeviceComb+Zipkin简介ServiceComb是Apache的微服务顶级项目,在微服务框架中,微服务之间通过网络进行通信,我们必须处理所有与网络相关的问题,例如延迟,超时和分区。随着部署的微服务越来越多,我们需要系统监控微服务网络延迟和请求流。上篇文章我们介绍了
looook
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2020-07-28 02:31
ArrayList
源码解读
ArrayList使我们在工作中用到最多的一个集合对象,其实现原理是基于数组,其中最最重要的方法也是ArrayList里面源码用到最多的就是System.arraycopy这个方法。//这是一个本地方法,效率比较高,具体用法就不做描述publicstaticnativevoidarraycopy(Objectsrc,intsrcPos,Objectdest,intdestPos,intlength
ThinkingInCoding
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2020-07-28 02:14
Java
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(十一):PnPsolver,PnP求解器
目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.iterate()3.2.Refine()3.3.)1.前言1.1.参考博客一起学ORBSLAM2(9)ORBSLAM的PNP解决方案[PnP]PnP问题之EPnP解法2.头文件classPnPsolver{public:/**构造函数*@paramvpMapPointMatches保存F中的特征点与与哪些mappoint匹配,vpMapPo
认真的虎
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2020-07-28 02:37
SLAM
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(六):Tracking
目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.Track()3.2.MonocularInitialization()3.3.CreateInitialMapMonocular()3.4.TrackWithMotionModel()3.5.TrackReferenceKeyFrame()3.6.Relocalization()3.7.UpdateLocalPoints()3.8.UpdateLocalK
认真的虎
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2020-07-28 02:05
SLAM
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(一):orbslam菜鸟综述
目录0.前言1.综述2.Tracking跟踪2.1.单目初始化2.2.通过上一帧获得初始位姿估计或者重定位2.2.1.通过速度模型获得初始位姿估计2.2.2.通过参考关键帧获得初始位姿估计2.2.2.重定位2.3.局部地图跟踪2.4.判断是否需要给localmapping插入关键帧3.LocalMapping局部建图3.1.向map中插入关键帧3.2.新近添加的mappoint的剔除3.3.新建m
认真的虎
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2020-07-28 02:05
SLAM
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(五):Frame
目录1.简述2.头文件3.源文件3.1.isInFrustum()3.2.PosInGrid()3.3.GetFeaturesInArea()1.简述2.头文件classFrame{public:Frame();//Copyconstructor.//拷贝构造函数Frame(constFrame&frame);//Constructorforstereocameras.//双目构造函数Frame(
认真的虎
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2020-07-28 02:05
SLAM
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(八):关键帧KeyFrame
目录1.前言1.1.参考博客2.头文件3.源文件3.1.UpdateConnections()1.前言1.1.参考博客【泡泡机器人原创专栏】DBoW3视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析浅谈回环检测中的词袋模型(bagofwords)开源词袋模型DBow3原理&源码(一)整体结构2.头文件classKeyFrame{public:KeyFrame(Frame&F,Map*pMap,KeyFram
认真的虎
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2020-07-28 02:05
SLAM
认真的虎ORBSLAM2
源码解读
(九):ORBmartcher
目录1.前言2.头文件ORBmartcher.h3.源文件ORBmartcher3.1.SearchByProjection()3.2.SearchByProjection()3.3.SearchByBoW()3.4.SearchForInitialization()3.5.SearchForTriangulation()3.6.Fuse()1.前言2.头文件ORBmartcher.h/该类负责特
认真的虎
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2020-07-28 02:05
SLAM
Dubbo的服务调用(消费端)
本系列参考官网文档、芋道源码的
源码解读
和《深入理解ApacheDubbo与实战》一书。Dubbo版本为2.6.1。
就这些吗
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2020-07-27 23:56
mybatis(二)体系结构和工作原理
体系结构和工作原理工作流程架构分层和模块划分mybaitis缓存一级缓存二级缓存第三方缓存
源码解读
解析配置创建会话获取Mapper对象执行sql本节内容:1、mybatis的工作流程2、mybatis的架构分层和模块划分
番茄柿
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2020-07-27 23:27
mybatis
koa-session 源码分析和理解
源码解读
结构├──lib│├──context.js│├──session.js│└──util.js├──index.js└──package.json流程图针对官方提供的例子https://github.com
usmile
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2020-07-27 23:00
源码解读
·RT-Thread操作系统从开机到关机
本篇内容比较简单,但却很繁琐,篇幅也很长,毕竟是囊括了整个操作系统的生命周期。这篇文章的目的是作为后续设计多任务开发的铺垫,后续会单独再抽出一篇分析任务的相关知识。另外本篇文章以单核MCU为背景,并且以最新的3.1.xLTS版本源码进行分析。主要内容目录如下:基于bsp/stm32/stm32f103-mini-system为背景Cortex-M3的堆栈基础概念C语言main函数和rt-threa
detian5198
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2020-07-27 21:04
react
源码解读
tipv16.8.6背景:前端live-server后,运行项目时出现了Error:spawncmdENOENT原因:path环境变量配置不当,导致无法找到指定的程序,安装java环境环境变量配置JAVA_HOME环境准备node,yarn,JDK,开始克隆源码gitclonehttps://github.com/facebook/react.git安装依赖,yarninstall由源码编译项目目
叶子 ✪ω✪
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2020-07-27 20:05
React
Dubbo
源码解读
—— 可支持序列化及自定义扩展
一、概述从源码中,我们可以看出来。目前,Dubbo内部提供了5种序列化的方式,分别为fastjson、Hessian2、Kryo、fst及Java原生支持的方式。针对不同的序列化方式,对比内容如下:名称优点缺点Hessian性能较好,多语言支持(推荐使用)Hessian的各版本兼容性不好,可能和应用使用的Hessian冲突,Dubbo内嵌了hessian3.2.1的源码fastjson纯文本,可跨
chuhui1765
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2020-07-27 20:37
myBatis源码解析-日志篇(1)
本次打算写Mybatis的
源码解读
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超人小冰
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2020-07-27 20:00
Struts2学习笔记
ØResultØ常用配置文件ØOGNL&ValueStackØTagsØ---------------------Projectn类型转换、上传与下载、interceptor、防止重复提交ØMVC思想深入剖析Ø
源码解读
aoxiangguanjun
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2020-07-27 19:09
课程笔记
系统设计
C/C++/Java
java
数据库
web.xml
【语义分割】Deeplabv3
源码解读
文章目录预备知识ResNet501.InitBlock2.stage1-43.Avgpooling4.FCDeeplabv3原理分析1.InitBlock2.四个stage3.ASPP(核心模块)4.Final_block5.关于aux_block分支最近在做的一个比赛,用到了Deeplabv3,顺便看了一下源码,记录一下。预备知识本文提到的output_stride来源于deeplabv3论文,
aaon22357
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2020-07-27 18:33
深度学习
【mybatis源码】 mybatis底层源码分析
1.测试用例2.开撸源码2.1SqlSessionFactory对象的创建与获取2.2获取SqlSession对象2.3获取接口的代理对象:MapperProxy2.4执行增删改查3.总结注:其他一些
源码解读
wj-1024
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2020-07-27 18:32
java
源码分析
java-
源码解读
-java类加载机制
作为一个java程序员,估计没有人不知道java的类加载机制是委托父加载器加载,也知道java有这么几大类加载器,分别是BootStrapClassLoader,ExtClassLoader,AppClassLoader以及自定义类加载器。但对于他们的之间的关系是怎样建立起来,估计很少有人说得清楚,下面就通过最权威的源码(jdk1.8),回答以上问题。ClassLoaderjava用ClassLo
aBOUNTWINTER
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2020-07-27 18:48
JAVA
JVM
源码解读
之 CMS 何时会进行 Full GC
前言本文内容是基于JDK8在文章JVM
源码解读
之CMSGC触发条件中分析了CMSGC触发的五类情况,并且提到CMSGC分为foregroundcollector和backgroundcollector。
「已注销」
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2020-07-27 18:44
33、Spark内核源码深度剖析之SparkContext原理剖析与源码分析
原理剖析SparkContext原理剖析.png
源码解读
本系列文章spark版本为1.3.0入口org.apache.spark.SparkContextSparkContext要点TaskScheduler
ZFH__ZJ
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2020-07-27 18:35
Spark入坑
Spring 源码第一篇开整!配置文件是怎么加载的?
所以目前的更新还是SpringSecurity为主,同时Spring
源码解读
每周至少更新一篇,等SpringSecurity系列更新完毕
江南一点雨
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2020-07-27 16:17
spring
java
java-web
ArrayBlockingQueue
源码解读
publicArrayBlockingQueue(intcapacity,booleanfair){if(capacityc){this(capacity,fair);finalReentrantLocklock=this.lock;lock.lock();//Lockonlyforvisibility,notmutualexclusiontry{inti=0;try{for(Ee:c){chec
Yotwei
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2020-07-27 16:39
Java
集合容器
多线程
队列
数据结构
并发控制
【Spark】SparkContext
源码解读
SparkContext的初始化SparkContext是应用启动时创建的Spark上下文对象,是进行Spark应用开发的主要接口,是Spark上层应用与底层实现的中转站(SparkContext负责给executors发送task)。SparkContext在初始化过程中,主要涉及一下内容:SparkEnvDAGSchedulerTaskSchedulerSchedulerBackendSpar
JasonDing1354
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2020-07-27 15:19
【Spark】
源码解读
·RT-Thread操作系统IPC之互斥量
本篇解读互斥量(互斥锁),互斥量顾名思义是任务间对资源进行独占而进行一种互斥保护的手段。由于互斥量与信号量类似,只是互斥量的值只能是0或者1,故又称为二值信号量。互斥量在IPC概念中属于任务同步机制的一种。本篇内容将不再深入分析与上篇信号量相同的源码,着重带来互斥量中独有的特性。详细目录如下:1.优先级反转2.优先级继承3.互斥量创建与获取4.互斥量释放5.典型的死锁案例本篇内容源码基于3.1.x
FILLMOREad
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2020-07-27 15:47
ThreadLocal
源码解读
1.背景ThreadLocal
源码解读
,网上面早已经泛滥了,大多比较浅,甚至有的连基本原理都说的很有问题,包括百度搜索出来的第一篇高访问量博文,说ThreadLocal内部有个map,键为线程对象,太误导人了
weixin_30326741
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2020-07-27 13:42
ORB-SLAM2
源码解读
(2.2):单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图
这里是Tracking部分的第二部分,详细讲述各分支的代码及其实现原理。单目初始化MonocularInitialization()目标:从初始的两帧单目图像中,对SLAM系统进行初始化(得到初始两帧的匹配,相机初始位姿,初始MapPoints),以便之后进行跟踪。方式:并行得计算基础矩阵E和单应矩阵H,恢复出最开始两帧相机位姿;三角化得到MapPoints的深度,获得点云地图。寻找匹配特征点单目
try_again_later
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2020-07-27 13:24
视觉
激光SLAM
ORB-SLAM2
源码解读
(3):LocalMapping
ORB-SLAM2的前端VO部分分为:Tracking和LocalMapping,Tracking线程负责根据输入的Frame恢复出相机位姿T并跟踪局部地图,最后生成关键帧传给LocalMapping线程。LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合,剔除冗余的KeyFrames和MapPoints,维护稳定的KeyFrame集合,传给后续的LoopCl
try_again_later
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2020-07-27 13:24
视觉
激光SLAM
Visual Studio 2017中OpenCV
源码解读
入门篇:配置OpenCV3.4.1生成VC项目并进行编译
对于大多数程序猿,图像视频音频等的开发学习,其实最难的不是界面,也不是代码风格,而是算法。而要了解算法,有两条是必经之路,第一是对原理的理解,大部情况下,这是一个数学问题;第二条,就是对源码的解读,你必须清楚地知道数学理论是如何变成代码,并最终产生想要的结果的。学习OpenCv,也是如此。不过从OpenCV提供的源码来看,跨平台确实考虑得比较全面。当然如果你习惯于其他操作系统,这些可能都不是问题。
丝贝视像-高精度计算机视觉
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2020-07-27 13:44
openCV
image
AI
OpenCV算法及源码解析
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