Sheet 2 - Linear Algebra, Locomotion, and Sensing
话题:线性代数,运动和感知坐标系之间的转换在机器人技术中起着重要的作用。作为本节中练习1和3的背景,请参考仿射变换和组合变换的ppt。Github地址练习1:2D转换作为仿射矩阵机器人的二维姿态关于全局坐标系通常写为X=(x,y,Θ)T,其中(x,y)表示其在xy平面的位置,Θ表示其取向。表示姿态的齐次变换矩阵X=(x,y,θ)T关于到全局坐标系的原点(0,0,0)T由以下给出:image.png