ASafeMulti-GoalPlannerforMobileRobotsinChallengingEnvironments动态规划算法实现函数1.从起点开始连接起点到最后一个TOI的所有POI并计算路径代价，2.然后转入到上一个TOI（倒数第二个），计算新的TOI到刚刚的TOI内所有POI之间的路径以及代价，3.计算当前TOI每一个POIj到起点时经过的上一个TOI的第k个POI，记录下路径代价

第一步：用户GET请求—>调用Servlet的service()方法，而抽象类型javax.servlet.http.HttpServlet实现了service()方法HttpServlet的service()做了请求类型分发，调用doGet方法第二步：org.springframework.web.servlet.FrameworkServlet抽象类重写了HttpServlet的doGet方法

EffectiveC++、MoreEffectiveC++、STL源码剖析、深度探索C++模型服务器：TCP/IP网络编程、Linux高性能服务端编程、Linux多线程服务端编程：使用muduoC++网络库其他：通用源码阅读指导书视频其他资源拓跋阿秀

demo用例image.png角色划分：TM：事务管理，开启、提交、回滚分布式事务RM:资源管理，注册、汇报、执资源，负责接收TC发过来的提交、回滚消息，并作出提交，回滚操作TC:事务管理器服务功能，存储事务日志、补偿异常事务等、集中管理事务全局锁（全局行锁）整体流程：•TM开启分布式事务，TM向TC注册全局事务记录；•按业务场景，编排数据库、服务等事务内资源（RM向TC汇报资源准备状态）；•TM

我的Superset源码阅读笔记版本Superset1.3.2一、技术框架搭建环境参考ApacheSuperset二次开发环境配置Superset使用到的技术框架：前端采用，D3–React：为数据提供渲染为

前置软件：JDK1.8Maven3.3.91下载源码#下载源码gitclonehttps://github.com/apache/hive.gitcdhive#查看标签gittag#切换到要阅读的指定版本的taggitcheckoutrel/release-2.1.02编译源码mvncleaninstall-DskipTests执行报错日志如下E:\os_ws\hive\common>mvncle

定时器模块定时器模块概述sylar定时器设计Timer类定时器管理类总结定时器模块概述  sylar是基于epoll实现了定时器的功能，由于epoll的精度是毫秒级，所以其定时器的精度也是毫秒级。关于定时器有基于时间轮的设计、时间堆的设计等，在sylar中，其采用了最小堆的设计。具体关于定时器的讲解大家可以参考本人之前做的阅读笔记：【阅读】《Linux高性能服务器编程》——第十一章。  定时器通常

Spring源码阅读目录第一章Spring之最熟悉的陌生人——IOC第二章Spring之假如让你来写IOC容器——加载资源篇第三章Spring之假如让你来写IOC容器——解析配置文件篇第四章Spring

Spring源码阅读之类型转换一、Spring类型转换实现基于JavaBeans接口的类型转换器实现基于java.beans.PropertyEditor接口扩展Spring3.0+通用类型转换实现Spring3.0

1整体架构HashMap底层的数据结构主要是:数组+链表+红黑树。其中链表的长度大于等于8时,链表会转化成红黑树,当红黑树的大小小于等于6时,红黑树会转化成链表,整体的数据结构如下:图中左边竖着的是HashMap的数组结构,数据的元素可能是单个Node,也可能是个链表,也可能是个红黑树,比如数组小标索引为2的位置就是一个链表,下标索引为9的位置对应的就是红黑树。1.1类注释从HashMao的类注释

1.解析命令行参数l2fwd的命令行参数分两部分：EAL和程序本身的参数，中间以–分隔开。例如：./l2fwd-c0x3-n4---p3-q1其中-c和-n就是EAL的参数，-p和-q就是程序配置参数。在解析参数的时候也是分两部分解析的。a.EAL初始化（初始化的同时解析第一部分参数）ret=rte_eal_init(argc,argv);//有时间应该好好看一下，比较重要if(ret端口处理/*

env.js（env的初始化以及服务的加载）路径：addons\web\static\src\env.js这个文件的作用就是初始化env，主要是加载所有的服务。如orm,title,dialog等。1、env.js的加载时机前文我们讲过前端的启动函数，start.js,其中有这么两句，这里有两个函数makeEnv和startServices，都在同级目录的env.js里constenv=makeE

本来想通过笔记对这一年来的源码阅读及理解成果进行记录，无意中发现这篇文章写得相当的好，也懒得去写了，因此直接转载，后续该系列文章会夹杂着转载与原创，

wxWidgets是一个开源的跨平台的C构架库，它可以提供GUI(图形用户界面)和其它工具。目前的2.x版本支持所有版本的Windows、带GTK或Motif的Unix和MacOS。wxWidgets是一个C程序开发框架/库，支持Windows、Mac、Linux中使用相同的代码跨平台开发。它主要用C写成，但也可以与其他语言绑定比如Python、Perl、Ruby。本教程中我将向你展示如何在基于D

一、VTK的框选支持类vtkInteractorStyleRubberBandPickFastCAE的鼠标事件交互类是PropPickerInteractionStyle，它扩展自vtkInteractorStyleRubberBandPick。vtkInteractorStyleRubberBandPick类可以实现鼠标框选物体，默认情况下按下键盘r键开启框选模式，这时拖动鼠标可拾取物体。VTK

69908381/article/details/134106510出自【进步*于辰的博客】因为我发现目前，我对Java-API的学习意识比较薄弱，需要慢慢习惯使用Java-API，乃至剖析源码来提升自己的源码阅读能力和编码素质

69908381/article/details/134106285出自【进步*于辰的博客】因为我发现目前，我对Java-API的学习意识比较薄弱，需要慢慢习惯使用Java-API，乃至剖析源码来提升自己的源码阅读能力和编码素质

期望给各位AndroidROM开发者、App开发者带来最全最官方的学习资料～文章目录AOSPChromiumCDD&CTS源码阅读AndroidSDKJDKAndroidOSVGooglePlayGradleMADJetpackKotlinAndroidS

Spring源码阅读(一)1.IOC工厂核心部分1.工厂如何解析xml1.怎么读取配置文件,获得IO资源在我们的Spring框架中，我们有封装的资源读取接口Resource,而在这个接口中的实现类例如:

本篇将采用代码测试+源码阅读的方式对FastJson2的性能提升做一个较为全面的探索。一、环境准备首先，我们搭建一套用于测试的环境，这里采用springboot项目，分别创建两个

一个程序猿郁结十年的青苹果Bush2014-4-24前言此文发表在此，由于正吃菜的我才疏学浅，文中难免有错误的地方，欢迎看官和过客指正批评，痛骂也无妨，我虚心接受所有的鄙视。目录概述缩略语01何谓任务？02任务与中断有啥异同？03何谓原子性操作？04任务栈是怎么回事？05何谓现场？06临界保护对子中C语言的变量跟汇编子函数中的寄存器是怎样联系起来的？07任务切换时具体做些什么？08任务切换在什么时

1.Android系统PhoneWindow源码阅读1.1.Activity实例化PhoneWindowActivity:finalvoidattach(Contextcontext,ActivityThreadaThread

FastCAE使用gmsh进行网格划分，划分的时候直接启动一个新的gmsh进程，个人猜测这么设计是为了规避gmsh的GPL协议风险。进行网格划分时，其大体运行如下图：一、Python到gmshModule模块GUI操作到Python这步不再分析，比较简单。执行的Python代码大概如下：gmsher=Mesher.Gmsher()gmsher.setDim(3)gmsher.selectedAll

odoo16前端框架源码阅读——启动、菜单、动作目录：addons/web/static/src1、main.jsodoo实际上是一个单页应用，从名字看，这是前端的入口文件，文件内容也很简单。

odoo16前端框架源码阅读——boot.js从名字就能看出来，这个文件是一个启动文件。

在FastCAE工具栏上有视图切换按钮，如下图所示：本文介绍如何实现。FastCAE集成了Python解析器，当单击按钮时，中间用Python执行的，最后调用MainWindow.dll库接口实现的。具体的Python代码在Python模块的py文件夹下的MainWindow.py文件中。这几个按钮都是调用的setView方法，只是入参不同而已。MainWindow.dll库对外的接口在MainW

题外话：不知道是不是太久没有配置/部署软件的原因，上手配置LXR给我的体感比较不好，因此写下此博客记录该工具配置的过程项目官网：zh/LXR项目参考教程1：史上最详细的LXR安装介绍_mosenyang的博客-CSDN博客_lxr安装参考教程2：Ubuntu22.04.1配置LXR阅读Linuxkernel源码_LaderBen的博客-CSDN博客个人配置环境：Windows11+WSL2（Win

odoo16前端框架源码阅读——rpc_service.js先介绍点背景知识，这样方便阅读代码。

如果直接从源码的入口文件开始解读，并不能很好的理解消化，因为不知道Vuex的核心实现原理，会使读者很茫然，并不知道某段代码是做什么的。所以在这里，我首先对Vuex的实现原理进行解读。Vuex实现的核心其实是利用了Vue实例的响应式特性。我们在代码中通过newVuex.Store({})生成Store实例。这个Store实例会被从上而下（父级到子级）的赋值到每个Vue实例对象的$store属性上，每

第一步：new一个ClassPathXmlApplicationContext对象ClassPathXmlApplicationContextxmlContext=newClassPathXmlApplicationContext("mylearn.xml");第二步：调用构造方法publicClassPathXmlApplicationContext(StringconfigLocation)t

IO协程调度模块epoll相关内核事件表epoll_wait函数LT和ET模式EPOLLONESHOT事件IO协程调度模块概述IO协程调度器具体实现总结epoll相关内核事件表  epoll是Linux特有的I/O复用函数。其使用一组函数来完成任务，将用户关心的文件描述符上的事件放在内核里的一个时间表中，无需像select和poll每次调用都要重复传入文件描述符集或事件集。epoll需要使用一个额

协程模块协程概念sylar协程模块其他协程概念  按照本人简单的理解，协程可以看成是一个轻量级的线程，或者是可以切换出去的函数。相比之下本人认为其和函数更像，只是在程序中，如果我们在函数fun()中执行函数test(),则是test()必须执行完毕后，才会返回fun()继续执行。而对于协程来说，其可以执行一半退出，让出cpu执行权。同样，当满足其执行要求时，其会从退出的地方继续执行，又获得了CPU

协程调度模块sylar作者在本站的地址为这里，也可以查看作者主页，也有视频教程可以点击这里。此外，也可以看一下赵路强大佬的关于sylar协程模块的博客点击这里，我本人在阅读sylar源码的时候也是参考了赵路强大佬的解析可以点击这里。各位看官也可以加我的qq和我讨论2511010742在上期博客中，实现了两个协程之间的切换，但是单独的切换两个协程并不能做到什么高效率的事情，在一个子协程中不可以直接调

odoo16前端框架源码阅读——ormService.js路径：addons\web\static\src\core\orm_service.js简单翻译一下代码中的注释：ORM服务是js代码和python

在大多数的公司中，你能用你的知识解决问题就可以，不一定非要涉及到源码，但是你们应该知道如果想进大厂的话，对读源码的能力是非常高的，甚至像阿里，字节这样的厂，面试经常会问到，尤其是做中间件组件，对开源框架的源码阅读能力

分析FastCAE代码之前先看看C++与Python如何相互调用的。一、C++调用Python先写个C++调用Python的例子，然后再来看FastCAE集成Python就比较简单了。直接上代码：#include#include"python.h"intmain(){Py_Initialize();PyRun_SimpleStringFlags("print('helloworld')",NULL

书接上回：AFL源码阅读笔记（一）——gcc普通插桩上一篇文章中我们分析了传统编译器（gcc、clang）背景下进行插桩，整体而言比较粗暴，思路是碰到可插桩的情况，通过trampoline跳到插桩代码（

开始之前本篇是afl源码阅读的第二篇，在上一篇我没有主要介绍插桩相关的内容，放在这一章来简单讲一下。在本篇之后还会有最后一篇第三篇来介绍AFL的LLVM优化的相关内容。

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、RT-DETR目标检测器二、源码阅读及debug过程1.下载项目2.网络结构3.目标检测器文件：rtdetr.py解析4.

list.c中主要完成列表数据结构的操作，有列表和列表项的初始化、列表的插入和移除。2.1列表初始化vListInitialise()2.1.1函数原型voidvListInitialise(List_t*constpxList)pxList：列表指针，指向要初始化的列表。2.1.2函数框架简单来说，列表的初始化就是链表根节点的初始化，如图所示：2.2列表项初始化vListInitialiseIt

Syzkaller学习笔记Syzkaller安装文件系统内核Androidcommonkernel参考文献syzkaller源码阅读笔记-1前言syz-extractmainarchListcreateArchesworkerprocessArchprocessFileextractcheckUnsupportedCallsarchList

目录前言项目结构Param.hparam.cppimu.himu.cpputilities.h前言这是高博的课程《从零开始手写VIO》里面第二讲vio_data_simulation-master的源码阅读

1概念1.1什么是表单实际上广义上的表单并不是特别好界定，维基上讲表单是一系列带有空格的文档，用于输写或选择。更具体的，在网页中表单主要负责数据采集的功能，我们下文中所提到的表单都指后者。如下图展示的是Google个人资料中配置页面更改姓名的表单：1.2表单的职责表单通过适当的UI&交互，将用户的输入转化为特定的数据结构，js中通常是对象然后传输过程中通常是json，例如上述示例中很可能实际的表单

尝试启用专用的主线程，专门服务于日志的是否支持多线程分配空间和获取数量是否运行在服务器上面，线程数设置为2创建线程流设置初始化测试位注册显示标志的控制台变量读取默认配置注册控制台变量的回调函数设置MinMip的最小纹理常驻的MinMip层级通过配置读取信息判断如果不是在服务器状态下，预加载分辨率的设置初始化Scalability系统，这个系统可以设置控制台变量和回调函数初始化设置配置文件的控制台变

加载项目模块判断项目是否是有意义的准备读取模块对应着错误信息广播加载插件模块根据配置是否已经启用插件开始遍历所有的插件尝试读取插件检查上一次完成的加载阶段是否大于当前的加载阶段通知加载完成

初始化IO调度器初始化文本本地化系统初始化着色器代码库检测当前的命令行参数是否包含文件覆盖的选项向引擎二进制搜索路径中添加一些特定的限制的子目录，保证依赖的动态库文件可以被正确的找到，这些被限制的目录通常是包含一些受限的或者是特定平台的相关的资源特定限制的子目录包含NoRedist，NotForLicensees，CarefullyRedist获取模块目录拼接和添加路径处理文件命令行的操作初始化异

判断是否是发行版本，是否要进行基准测试，并且设置基准测试的标准通过解析命令行参数进行确定性的运算判读是不是需要进行固定的时间步长根据命令行参数以及设置的基准测试的标准来判断是否使用固定的随机的种子定义随机种子获取当前时钟周期数作为一个随机种子初始化随机如果不是程序模式初始化平台文件是否是程序模式，如果不是修正程序文件的大小写判断是否设置项目文件路径尝试加载项目文件判断是否存在企业项目判断是否有项目

创建一个性能计数器，用于统计引擎在初始化性能加载核心模块是否记录配置文件信息是否记录Pak文件信息记录配置文件和Pak文件初始化渲染相关的变量没有编辑器标记和命令行标记拿到当前日志的指针初始化Oodle(是4.27引入的压缩算法)读取模块加载RHI模块加载管理地形的模块加载渲染核心模块加载纹理压缩器模块加载Virtualization加载音频编辑模块加载动画模块CSV统计相关的初始化应用程序生命周

初始化文本本地化执行平台特定的初始化内容执行应用程序的特定预初始化将当前的工作目录设置为可执行的目录处理命令行选项启用内存保护（根据命令行是否启用内存保护）是否启用UE5内存管理的炼狱测试是否启用UE5内存中有问题的测试添加buildmachine确保目录存在更新MiniDump日志初始化输出设备（日志）初始化配置系统开始应用配置预设运行清除延迟自动委托函数拿到插件管理和项目管理并读取

运行延迟注册委托初始化堆栈跟踪检测是否需要覆盖打印时间检测所必要的插件是否是可用的获取目标信息拿到编辑器目标名检测当前运行的可执行文件是否是正确的检测项目模块是否有过时和不兼容的检测插件模块是否有过时和不兼容的报错误信息强制通讯判断是不是需要编译拿到上下文显示一个进度条，开始一个任务，编译游戏项目检测项目模块和插件模块是否过期处理配置和命令行的信息读取项目和插件模块进入PostConfigInit