STM32学习心得（1）

学STM32的目的只是为了可以让一个电机转动起来，哈哈哈是不是感觉没什么大目标。但是能让电机转起来就觉得很有成就感。

我在学之前有的概念就是：PWM,CAN,输入输出啥的，然而却并不知道是干什么的。

前一段时间在淘宝上买了一款STMF103的板子，买回来后装了keil4花了好几个小时，又花了好几个小时配置了一下keil，然后按教程烧了一下LED灯的工程。看着LED灯闪烁，还是很有成就感的，虽然代码基本没怎么看懂，因为还不是很懂位，十六进制。对于GPIO也不太懂。不过点灯应该就是输入高低电平。

后来接触了蜂鸣器，就是会叫的那个元器件，还会唱歌，葫芦娃，葫芦娃，葫芦娃 。核心就是delay函数，给延迟发声。

//上main.c的代码
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "beep.h"

uint8_t BeepFlag=1;

int main(void)
{
	int i;
	LED_Init();//LED初始化
  KEY_Init();//按键初始化
  SysTick_Init();//延时初始化
	BEEP_Init();   //蜂鸣器初始化
	TIM2_Base_Init(1000);//10Khz的计数频率，计数到100为100ms
  for(i=0;i<=0;i++)
	{
		Delay_ms(250);		  
		LED2_REV;		
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{ 
	static uint8_t i;
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否：TIM中断源
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位：TIM中断源
		if(BeepFlag)	
		   BEEP_REV; //取反蜂鸣器
		else
			 BEEP_OFF;
		i++;
		if(i==100)
		{
			BeepFlag=!BeepFlag;
			LED3_REV;
			i=0;
		}
		}
}

再后来接触了舵机，舵机是那种可以旋转180度的。控制上就是用PWM，改变占空比，就可以实现控制舵机的转动。

//这里只上核心代码
uint32_t value=30800,b;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
	   if(htim->Instance==TIM3){
			 if(value==30800) b=150;//理解一下b和value的作用，其实就是占空比，比例嘛
			 if(value==32000) b=-150;
			 value+=b;
			 TIM2->CCR2=value;
			printf("%d\n",value);
		 }
	 }

就可以控制用舵机做的机械爪来抓取东西啦，还是很有成就感的哈哈哈。

现在还在学习，等学到更多的东西再来分享吧。