ali-go
ali-go

Apollo定位二——传感器与坐标系

  • 定位：Where we are
  • 感知：What we see
  • 决策：How the environment will change
  • 规划：How we move
  • 控制：How to control the car

目录

1. 技术入门

GPS定位

点云匹配定位

视觉定位

惯性导航推算轨迹

多传感器融合定位

 2.基础知识——主要讲述各种坐标系

三维坐标系的几何变换

常用坐标系

车体坐标系

IMU坐标系

相机坐标系

激光雷达坐标系

坐标系集合

3.Apollo定位

GPS定位

点云定位技术方法

视觉定位

定位算法流程

1. 技术入门

无人车自定位系统是确定车辆自身的位置、姿态、各种速度加速度角速度、以及confidence

                       Apollo定位二——传感器与坐标系_第1张图片

 无人车定位的精度要求很高，所以会采取多种方式来对车辆进行定位

  • 电子信号：GPS
  • 轨迹推算：IMU（惯性导航单元）
  • 环境特征匹配：lidar camera

         Apollo定位二——传感器与坐标系_第2张图片     Apollo定位二——传感器与坐标系_第3张图片

但是各种传感器获得的信息有限

GPS定位

              

点云匹配定位

                        Apollo定位二——传感器与坐标系_第4张图片

视觉定位

          Apollo定位二——传感器与坐标系_第5张图片

惯性导航推算轨迹

                         

多传感器融合定位

 我们可以将不同的传感器信息进行融合，进而融合不同传感器的优点来进行定位

           Apollo定位二——传感器与坐标系_第6张图片

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第7张图片

 2.基础知识——主要讲述各种坐标系

三维坐标系的几何变换

首先空间坐标系分为左右手坐标系

            Apollo定位二——传感器与坐标系_第8张图片

三维集合变换包括  

二维旋转  三维旋转  三维平移  刚体位置与朝向等

     Apollo定位二——传感器与坐标系_第9张图片  Apollo定位二——传感器与坐标系_第10张图片      

常用坐标系

  • ECI地心惯性坐标系（不随地球自转）
  • ECEF地心地固坐标系（随地球自转    WGS84大地坐标系）
  • 当地水平坐标系
  • 通用墨卡托投影（UTM）

            

            

            Apollo定位二——传感器与坐标系_第11张图片

            

车体坐标系

车是一个刚体（刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。）

传感器随着车辆一起运动，相对位置不变

            

IMU坐标系

            

相机坐标系

           

激光雷达坐标系

           

坐标系集合

                Apollo定位二——传感器与坐标系_第12张图片

3.Apollo定位

GPS定位

  • 定位基本原理
  • 主要误差
  • 载波定位技术

                

             Apollo定位二——传感器与坐标系_第13张图片

               

               

点云定位技术方法

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第14张图片

               

               

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第15张图片

         

视觉定位

                  

定位算法流程

                   Apollo定位二——传感器与坐标系_第16张图片

 

你可能感兴趣的:(Apollo课程)

  • 关于城市旅游的HTML网页设计——(旅游风景云南 5页)HTML+CSS+JavaScript 二挡起步 web前端期末大作业javascripthtmlcss旅游风景
    ⛵源码获取文末联系✈Web前端开发技术描述网页设计题材，DIV+CSS布局制作,HTML+CSS网页设计期末课程大作业|游景点介绍|旅游风景区|家乡介绍|等网站的设计与制作|HTML期末大学生网页设计作业，Web大学生网页HTML：结构CSS：样式在操作方面上运用了html5和css3，采用了div+css结构、表单、超链接、浮动、绝对定位、相对定位、字体样式、引用视频等基础知识JavaScrip
  • HTML网页设计制作大作业（div+css） 云南我的家乡旅游景点 带文字滚动 二挡起步 web前端期末大作业web设计网页规划与设计htmlcssjavascriptdreamweaver前端
    Web前端开发技术描述网页设计题材，DIV+CSS布局制作,HTML+CSS网页设计期末课程大作业游景点介绍|旅游风景区|家乡介绍|等网站的设计与制作HTML期末大学生网页设计作业HTML：结构CSS：样式在操作方面上运用了html5和css3，采用了div+css结构、表单、超链接、浮动、绝对定位、相对定位、字体样式、引用视频等基础知识JavaScript：做与用户的交互行为文章目录前端学习路线
  • nosql数据库技术与应用知识点 皆过客，揽星河 NoSQLnosql数据库大数据数据分析数据结构非关系型数据库
    Nosql知识回顾大数据处理流程数据采集(flume、爬虫、传感器)数据存储(本门课程NoSQL所处的阶段)Hdfs、MongoDB、HBase等数据清洗(入仓)Hive等数据处理、分析(Spark、Flink等)数据可视化数据挖掘、机器学习应用(Python、SparkMLlib等)大数据时代存储的挑战(三高)高并发(同一时间很多人访问)高扩展(要求随时根据需求扩展存储)高效率(要求读写速度快)
  • 2021-07-31 比峰
    七月的最后一天，过了今天，就是八月，心脏在颤抖……昨天两点半才睡，一直在以两倍的语速的听之前的课程，虽然隔得时间不长，但是很多知识点已经忘了差不多了，为了让自己能够掌握的稍微全面一点，还是磨刀不误砍柴工的比较好。正因为晚上睡得晚，今天一上午的状态都不好，也可能因为上午都是待在家里，所以多数时间自己是在补觉。既然太累，那就睡觉吧，总比浪费时间的好。下午到咖啡馆做题，一道差错更正一下子让自己的实力暴露
  • 2023-08-08 2023梦启支教团张牧泽
    学汉字历史，行传统书法——中国矿业大学梦启支教团梦启三班开展书法文化课7月20日上午8时，中国矿业大学梦启支教团在贵州省金沙县西洛街道彩虹小学开展了“书法文化”课程。该课程意在向孩子们传授汉字演变的相关知识，围绕书法发展历史讲解不同时期的字形字体特点。此课程由梦启支教团成员王耀民讲授，梦启三班全体成员参加。中国文字的发展有数千年的历史，从早期雏形的象形文字到殷商时期的甲骨文、金文，再到西周、秦朝的
  • 今日有感，坚持分享第913天，2019.07.13 ZAF峰回路转
    本周是假日里最忙碌的一周，连续四天晚上的课程，让我感觉到身体明显透支。昨天晚上读书会结束回到家，已经是十点半之后啦，忽然感觉身体不舒服，勉强支撑着洗漱完毕，没等上床休息，强烈的不适感警告我该吃药啦！感谢老公半夜到医院給我抓了药，今天早上当我对老公表达谢意的时候，老公说，不用感谢，我不是一直都是这样做的吗？多少年啦，今天竟然还谢谢！老公说的没错，可是以前总感觉那是他应该做的，如今感觉到，身边有一个在
  • 趁吾身未老 逍遥书生111
    趁吾身未老池非2020年，一场突如其来的新冠脑炎疫情，打破了原有的状态。工作与生活的轨迹发生了不确定的变化。01因为隔离防疫，正常的教学不能进行，线上网课成为教学的新形式，年过五十的我面对新的教学形式有些应不暇。只得退而求次，不再负责高考班级的课程。这样，就不用上网课做直播了。感觉很轻松很闲的同时，也感觉到了英雄迟暮。不得不承认，老了。该交班了。因为不能出门，整天呆在家里，一开始还很兴奋，终于可以
  • Armv8.3 体系结构扩展--原文版 代码改变世界ctw ARM-TEE-Androidarmv8嵌入式arm架构安全架构芯片TrustzoneSecureboot
    快速链接:.ARMv8/ARMv9架构入门到精通-[目录]付费专栏-付费课程【购买须知】:个人博客笔记导读目录(全部)TheArmv8.3architectureextensionTheArmv8.3architectureextensionisanextensiontoArmv8.2.Itaddsmandatoryandoptionalarchitecturalfeatures.Somefeat
  • 2021-07-09 2018心如止水
    张雲芳焦点解决网络课程学习坚持分享第816天20210709本周第2次（约练总291）渴了喝水；饿了吃饭；累了休息。看似简单的选择与行为，做起来却没那么容易。尤其是作为成年人，每天有工作需要完成，有孩子、家人需要陪伴，有时候各种事情赶在一起，忙的晕头转向、焦头烂额，即使自己特别累，也没有间隙去休息一下下，想象一下身体疲惫，精力耗竭是什么样的状态？对于孩子的哭闹你还会有更多的耐心吗？我想多数情况下都
  • Python 课程10-单元测试 可愛小吉 Python教學python单元测试开发语言TDDunittest
    前言在现代软件开发中，单元测试已成为一种必不可少的实践。通过测试，我们可以确保每个功能模块在开发和修改过程中按预期工作，从而减少软件缺陷，提高代码质量。而测试驱动开发（TDD）则进一步将测试作为开发的核心部分，先编写测试，再编写代码，以测试为指导开发出更稳定、更可靠的代码。Python提供了强大的unittest模块，它是Python标准库的一部分，专门用于编写和执行单元测试。与其他测试框架相比，
  • 2022-05-22光印随思60学习要与现实打通 无名之米8
    20220522光印随思60学习要与现实打通今天在匆忙中完成了新网师课程的第七次预习作业。每次完成预习作业的过程都是一次艰难的学习，先要学习相关的文本和文件，了解作业需要的理论知识，之后需要把理论知识运用于实际工作和生活中。这也是学习的真正价值所在。在很多时候，会有这样的感觉，读了很多书为什么没有啥长进？现在回想应该就是，当只有阅读和感受，没有把阅读心得转化为文字，没有把阅读的知识运用到实际的场景
  • 微信小程序开发注意事项 jun778895 微信小程序小程序
    微信小程序开发是一个融合了前端开发、用户体验设计、后端服务（可选）以及微信小程序平台特性的综合性项目。这里，我将详细介绍一个典型的小程序开发项目的全过程，包括项目规划、设计、开发、测试及部署上线等各个环节，并尽量使内容达到或超过2000字的要求。一、项目规划1.1项目背景与目标假设我们要开发一个名为“智慧校园助手”的微信小程序，旨在为学生提供一站式校园生活服务，包括课程表查询、图书馆座位预约、食堂
  • 承担即成长 吉林付巍巍
    《苏霍姆林斯基教育学》课程，几天前召开了义工培训会，我听了回放后主动联系郑老师要求加入义工团队。虽然这样每周要付出至少一天的时间进行打卡阅读和点评，但这样可以强迫规划好每日的作息时间，完成专业阅读方面的学习，这种重要的事情是必须要融入日常的生活中的，这一工作的申请也督促我合理安排自己的时间，把碎片化的时间整合好，无形中提高了每日利用时间的效率。上学期跟随着教师阅读地图课程组进行点评，发现了许多优秀
  • 家庭教育，先家庭后教育：家庭是硬件，教育是软件 唯唯育家
    很多家长为孩子付出很多，也学习很多家庭教育课程，看很多家庭教育书籍，为什么还是教育孩子很困难？因为主次颠倒，没有抓住家庭教育的主干！家庭教育，很多家长只行使“教育”功能，忽视了“家庭”功能！家长总想着怎么教孩子，怎么教育孩子！如果单靠教育，就能把孩子教好，学校老师在教育方面比家长在行，孩子应该在学校就被教好了，哪还需要家庭教育？为什么只有学校教育不够，还需要家庭教育？家庭教育的主要功能不在“教育”
  • 2023-04-18 夕彦
    躺在不想起，给自己找起来的理由care，照顾自己的身体心情和家人，安好连接和共创课程设计，会议和督导
  • 教师资格考试中学《教育知识与能力》知识点｜高频考点汇总 小山丘
    温馨提示：更多汇总详情留言小编哦！！！认知过程之易混知识点剖析社会中心课程论情绪——重要考点皮亚杰教你带孩子斯金纳强化规律你的心理足够强大吗?教育心理学的效应德育有规律常考人物思想之夸美纽斯中学常考教学原则孔子及《论语》中的重要教育思想教育学创立阶段人物之赫尔巴特学习策略分类知识点梳理教师资格证辨析题作答思路综合课程的类型班杜拉的学习理论马斯洛需要层次理论记忆类型的四大分类柏拉图和他的《理想国》感
  • 第二阶段学习的第二次复盘 蓝色沫
    【昵称】蓝色，沫【我的技能】第二阶段所学内容中，我学习了如何学好爆款标题，如何写好开头和结尾，如何写好媒体文等等。【我要发问】第二阶段学习的内容中，没能掌握好写媒体文。【我的闪光点】第二阶段做的好的地方，有按时完成作业，以及认真听视频课，在课程中，明白了怎样去写好开头和结尾，怎样写出爆款标题等。【不足之处】没能掌握好写媒体文。关于写好媒体文，有些吃力，针对写三至五个小标题，以及写好媒体文框架还存在
  • 越长大越孤单 换个时间就好
    “于今之世，孰是真身”。意思是：在今天的社会，谁是真正的自己。第一次有这种感受是在初二初三，当时平凡的我只想平凡的走完我的初中时代，不想有变故，不想多新朋友，也不想成为别人的新朋友。在数着教室里那张被多数人期待的，挂在教室后方的钟表，铃声响起结束一天百般无聊的课程，我像个机器人麻木做着和往常一样的动作，拿着装满书的书包，看着空荡荡又充满气味的凳阁，再一次想起我为什么拿着所有的书回去。直到肩膀酸痛，
  • 2020.5.20【第三十八天打卡】 CY的好运很哇塞呦
    2020.5.20【第三十八天打卡】：一、今日进度：1.会计直播课程：《经济法基础》两个小时，主要内容：经济法基础相关理论知识～纯理论的课程，加上心里的烦躁，完整地听完一节课，真的是太难为自己了，需要明天重新看一遍回放。2.读其他书7章。二、今日待进步：1.练字0%2.表格学习0%3.TED0%三、明日安排：（一）每日常规三件事：1.读书半小时2.练字半小时3.学习半小时（二）每日新增一事（兴趣工
  • 希希~嗯嗯~ 猪猪女孩小哒哒
    电话铺垫无聊天当天来上课的情况：外婆陪三岁的希希，妈妈陪小的大的上课规则感建立的还算不错，二的满场跑完全坐不住妈妈想找外教早教机构，因为大的在托班，里面会有数学、外教等分支教学课程。老二妈妈没怎么带教二宝。妈妈想给她找语言妈妈问有没有英文我的回答是英文课会有中教，应该回答中外教一起妈妈夸赞宝宝10个月会走了，今天见到的情形是宝宝走几步路就会跌倒，没有联系过爬，就开始走，长大以后模仿别人动作上面做的
  • 【徐远 房产投资规划课（7）】（02.18）：技术进步会逆转城市聚集吗？ 格式化_001
    微信图片_20181005125538.png声明以下内容来自徐远的分享。徐远介绍徐远：北京大学金融学教授，美国杜克大学经济学博士。其研究领域：宏观经济、金融经济、经济政策、房地产、城市化......本节思维框架新技术的出现新技术是否会引起房价下跌历史经验人们的交流是分不同层次的总结新技术的出现昨天的课程里，我给你重点讲了城市化对房价的影响。我们平常说房价高，其实主要说的是大城市的房价高。大城市聚
  • 软件测试/测试开发/全日制 |利用Django REST framework构建微服务 霍格沃兹-慕漓 django微服务sqlite
    霍格沃兹测试开发学社推出了《Python全栈开发与自动化测试班》。本课程面向开发人员、测试人员与运维人员，课程内容涵盖Python编程语言、人工智能应用、数据分析、自动化办公、平台开发、UI自动化测试、接口测试、性能测试等方向。为大家提供更全面、更深入、更系统化的学习体验，课程还增加了名企私教服务内容，不仅有名企经理为你1v1辅导，还有行业专家进行技术指导，针对性地解决学习、工作中遇到的难题。让找
  • 24营2组锋妈11月13日作业及阅读笔记 锋妈
    第一部分，听课心得在《时间管理目标模型课程》中，主要学到了如下四点：一、为什么要制定目标二、怎么样制定目标三、制定目标后要做些什么四、立刻行动起来听完后，对照讲课提纲，是自身的存在的弱点，觉着最大的绊脚石是第四点立刻行动起来。因为再宏伟的目标，再强大的驱动力下，如果没有行动去执行，一切都是空谈。为了避免执行力弱化，结合自己目前实际情况，觉着尽量把目标制定的简单明了、可执行、可衡量、可反馈回顾的。只
  • 觉察日记11.26 无限可能abc
    真的天天在家的日子真是折磨，我无所事事的呆着，虽说每天在听得到，但是感觉只是例行每天的任务，我在想我生存的意义。我其实一直想成为一名作家，也觉得想成为作家并不容易。我的每天不断地写作，只是觉得进步并不大。我想输入和输出很关键。我尝试着幻想自己写作成功的样子，或许是一本书，或者是一部作品。人生或许缺少点精彩的内容，不能再这样气馁下去了。我决心改变。我报了心理学课程，想来自己每次无助时候都是愿望或者说
  • 致即将逝去的2020年 斯丹钰
    婚姻生活没有想象中那么完美…有时候特别痛恨小时候受的那些教育为什么要被灌输：结婚就好了结婚根本不是那么一件容易的事情…结婚是一种全新生活方式的开始是每一个人学习的新课程很讨厌传统思想中：女人的价值不就是为了生儿育女的吗！我觉得女人哪怕你不是想走所谓的事业型但是你一定要拥有一技之长无论你身在职场，还是想退隐江湖哪天再回来…至少你能在这个时代和这个社会生存下去那时候再来谈你的精神你要的所有其它的东西不
  • SQL查询技巧：深入解析学生选课系统数据库 天冬忘忧 SQL数据库sqloracle
    在大学的学生选课系统中，数据库的管理和查询是日常操作中的重要部分。本文通过一系列具体的SQL查询示例，深入解析如何高效地从数据库中获取所需信息，包括学生选课情况、成绩分析、教师课程管理等。系统数据库结构首先，我们有一个包含以下表的数据库：course-存储课程信息建表CREATETABLE`course`(`CNO`varchar(5)NOTNULL,`CNAME`varchar(10)NOTNU
  • 新媒体人#自媒体魂！新手到入门|一篇足矣 ph萝卜
    最近已学习《新媒体写作平台策划与运营》课程，先梳理梳理学习感悟，后上满满的干货！希望阅读文章的你可以带来一丝想法，目的就达到了！想干成一件事，最靠谱的就是去认识一个已经做成了这件事情的人，或是认识与这件事情相关的人。做到不耻下问，足或有所长，你找他们聊天一小时，足以比你看多少书来的实际，就打个比方，我想利用我的空余时间做微信公众平台，我想到的是学习相关知识，包括编辑，美化，排版，运营，与其同时，我
  • 【编译原理】方舟编译技术课程 — 词法分析 CSU_THU_SUT 编译原理编译器编译原理llvm
    打开目录阅读更佳参考视频：方舟·编译技术入门与实战以及西交冯博琴老师的相关视频编译的过程包括词法分析（分析程序符号）、语法分析（分析语法单位）、中间代码生成、代码优化和目标代码生成。一、编译过程各部分的任务（1）词法分析：输入源程序，扫描分解源程序字符串，识别五类符号，包括定义符、标识符、运算符、界符和常数，转为单词符号。（2）语法分析：在词法分析基础上，将单词符号转为语法单位（如短句、子句、句子
  • 四、模型的下载与使用 梦中星华 AI画图人工智能
    模型的下载与使用在我们已经熟悉的文生图和图生图的基础知识之上，现在是时候选择我们的艺术伙伴——AI模型了。在本篇讲义中，我们将学习掌握模型的下载和安装过程，以及如何在实际创作中灵活调用它们。通过本课程的学习，我们将能够更加自如地驾驭AI绘画工具，让我们的艺术创作更加多元和高效。让我们一起迈出这一步，选择一位能够理解我们创意愿景的AI画家，共同创作出令人赞叹的艺术作品。§1.模型的基本概念与下载\S
  • 锋哥写一套前后端分离Python权限系统 基于Django5+DRF+Vue3.2+Element Plus+Jwt 视频教程 ，帅呆了~~ java1234_小锋 Python权限系统django权限系统pythonweb权限系统djangoDRFVUE权限python
    大家好，我是java1234_小锋老师，最近写了一套【前后端分离Python权限系统基于Django5+DRF+Vue3.2+ElementPlus+Jwt】视频教程，持续更新中，计划月底更新完，感谢支持。视频在线地址：打造前后端分离Python权限系统基于Django5+DRF+Vue3.2+ElementPlus+Jwt视频教程（火爆连载更新中..）_哔哩哔哩_bilibili项目介绍本课程采
  • HQL之投影查询 归来朝歌 HQLHibernate查询语句投影查询
            在HQL查询中，常常面临这样一个场景，对于多表查询，是要将一个表的对象查出来还是要只需要每个表中的几个字段，最后放在一起显示？ 针对上面的场景，如果需要将一个对象查出来： HQL语句写“from 对象”即可 Session session = HibernateUtil.openSession();
  • Spring整合redis bylijinnan redis
    pom.xml <dependencies> <!-- Spring Data - Redis Library --> <dependency> <groupId>org.springframework.data</groupId> <artifactId>spring-data-redi
  • org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2 0624chenhong Hibernate
    参考：http://blog.csdn.net/qingfeilee/article/details/7052736 org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2         在项目中出现了org.hiber
  • android动画效果 不懂事的小屁孩 android动画
    前几天弄alertdialog和popupwindow的时候，用到了android的动画效果，今天专门研究了一下关于android的动画效果，列出来，方便以后使用。 Android 平台提供了两类动画。 一类是Tween动画，就是对场景里的对象不断的进行图像变化来产生动画效果（旋转、平移、放缩和渐变）。 第二类就是 Frame动画，即顺序的播放事先做好的图像，与gif图片原理类似。
  • js delete 删除机理以及它的内存泄露问题的解决方案 换个号韩国红果果 JavaScript
    delete删除属性时只是解除了属性与对象的绑定，故当属性值为一个对象时，删除时会造成内存泄露  （其实还未删除） 举例： var person={name:{firstname:'bob'}} var p=person.name delete person.name p.firstname -->'bob' // 依然可以访问p.firstname，存在内存泄露
  • Oracle将零干预分析加入网络即服务计划 蓝儿唯美 oracle
    由Oracle通信技术部门主导的演示项目并没有在本月较早前法国南斯举行的行业集团TM论坛大会中获得嘉奖。但是，Oracle通信官员解雇致力于打造一个支持零干预分配和编制功能的网络即服务（NaaS）平台，帮助企业以更灵活和更适合云的方式实现通信服务提供商（CSP）的连接产品。这个Oracle主导的项目属于TM Forum Live!活动上展示的Catalyst计划的19个项目之一。Catalyst计
  • spring学习——springmvc（二） a-john springMVC
    Spring MVC提供了非常方便的文件上传功能。 1，配置Spring支持文件上传： DispatcherServlet本身并不知道如何处理multipart的表单数据，需要一个multipart解析器把POST请求的multipart数据中抽取出来，这样DispatcherServlet就能将其传递给我们的控制器了。为了在Spring中注册multipart解析器，需要声明一个实现了Mul
  • POJ-2828-Buy Tickets aijuans ACM_POJ
    POJ-2828-Buy Tickets http://poj.org/problem?id=2828 线段树，逆序插入 #include<iostream>#include<cstdio>#include<cstring>#include<cstdlib>using namespace std;#define N 200010struct
  • Java Ant build.xml详解 asia007 build.xml
    1,什么是antant是构建工具2,什么是构建概念到处可查到，形象来说，你要把代码从某个地方拿来，编译，再拷贝到某个地方去等等操作，当然不仅与此，但是主要用来干这个3,ant的好处跨平台   --因为ant是使用java实现的，所以它跨平台使用简单--与ant的兄弟make比起来语法清晰--同样是和make相比功能强大--ant能做的事情很多，可能你用了很久，你仍然不知道它能有
  • android按钮监听器的四种技术 百合不是茶 androidxml配置监听器实现接口
    android开发中经常会用到各种各样的监听器,android监听器的写法与java又有不同的地方;    1,activity中使用内部类实现接口 ,创建内部类实例  使用add方法  与java类似   创建监听器的实例 myLis lis = new myLis();   使用add方法给按钮添加监听器  
  • 软件架构师不等同于资深程序员 bijian1013 程序员架构师架构设计
            本文的作者Armel Nene是ETAPIX Global公司的首席架构师，他居住在伦敦，他参与过的开源项目包括 Apache Lucene,，Apache Nutch， Liferay 和 Pentaho等。         如今很多的公司
  • TeamForge Wiki Syntax & CollabNet User Information Center sunjing TeamForgeHow doAttachementAnchorWiki Syntax
    the CollabNet user information center http://help.collab.net/   How do I create a new Wiki page? A CollabNet TeamForge project can have any number of Wiki pages. All Wiki pages are linked, and
  • 【Redis四】Redis数据类型 bit1129 redis
    概述 Redis是一个高性能的数据结构服务器，称之为数据结构服务器的原因是，它提供了丰富的数据类型以满足不同的应用场景，本文对Redis的数据类型以及对这些类型可能的操作进行总结。 Redis常用的数据类型包括string、set、list、hash以及sorted set.Redis本身是K/V系统，这里的数据类型指的是value的类型，而不是key的类型，key的类型只有一种即string
  • SSH2整合-附源码 白糖_ eclipsespringtomcatHibernateGoogle
    今天用eclipse终于整合出了struts2+hibernate+spring框架。 我创建的是tomcat项目，需要有tomcat插件。导入项目以后，鼠标右键选择属性，然后再找到“tomcat”项，勾选一下“Is a tomcat project”即可。具体方法见源码里的jsp图片，sql也在源码里。     补充1：项目中部分jar包不是最新版的，可能导
  • [转]开源项目代码的学习方法 braveCS 学习方法
    转自： http://blog.sina.com.cn/s/blog_693458530100lk5m.html http://www.cnblogs.com/west-link/archive/2011/06/07/2074466.html   1）阅读features。以此来搞清楚该项目有哪些特性2）思考。想想如果自己来做有这些features的项目该如何构架3）下载并安装d
  • 编程之美-子数组的最大和（二维） bylijinnan 编程之美
    package beautyOfCoding; import java.util.Arrays; import java.util.Random; public class MaxSubArraySum2 { /** * 编程之美 子数组之和的最大值（二维） */ private static final int ROW = 5; private stat
  • 读书笔记-3 chengxuyuancsdn jquery笔记resultMap配置ibatis一对多配置
    1、resultMap配置 2、ibatis一对多配置 3、jquery笔记 1、resultMap配置 当<select resultMap="topic_data"> <resultMap id="topic_data">必须一一对应。 (1)<resultMap class="tblTopic&q
  • [物理与天文]物理学新进展 comsci
          如果我们必须获得某种地球上没有的矿石,才能够进行某些能量输出装置的设计和建造,而要获得这种矿石,又必须首先进行深空探测,而要进行深空探测,又必须获得这种能量输出装置,这个矛盾的循环,会导致地球联盟在与宇宙文明建立关系的时候,陷入困境       怎么办呢?  
  • Oracle 11g新特性:Automatic Diagnostic Repository daizj oracleADR
    Oracle Database 11g的FDI（Fault Diagnosability Infrastructure）是自动化诊断方面的又一增强。 FDI的一个关键组件是自动诊断库（Automatic Diagnostic Repository-ADR）。 在oracle 11g中，alert文件的信息是以xml的文件格式存在的，另外提供了普通文本格式的alert文件。 这两份log文
  • 简单排序:选择排序 dieslrae 选择排序
    public void selectSort(int[] array){ int select; for(int i=0;i<array.length;i++){ select = i; for(int k=i+1;k<array.leng
  • C语言学习六指针的经典程序，互换两个数字 dcj3sjt126com c
    示例程序，swap_1和swap_2都是错误的，推理从1开始推到2，2没完成，推到3就完成了 # include <stdio.h> void swap_1(int, int); void swap_2(int *, int *); void swap_3(int *, int *); int main(void) { int a = 3; int b =
  • php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令 dcj3sjt126com PHP
    php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令: 查看php运行目录命令：which php/usr/bin/php 查看php-fpm进程数：ps aux | grep -c php-fpm 查看运行内存/usr/bin/php  -i|grep mem 重启php-fpm/etc/init.d/php-fpm restart 在phpinfo()输出内容可以看到php
  • 线程同步工具类 shuizhaosi888 同步工具类
    同步工具类包括信号量（Semaphore）、栅栏（barrier）、闭锁（CountDownLatch）   闭锁（CountDownLatch） public class RunMain { public long timeTasks(int nThreads, final Runnable task) throws InterruptedException { fin
  • bleeding edge是什么意思 haojinghua DI
    不止一次，看到很多讲技术的文章里面出现过这个词语。今天终于弄懂了——通过朋友给的浏览软件，上了wiki。  我再一次感到，没有辞典能像WiKi一样，给出这样体贴人心、一清二楚的解释了。为了表达我对WiKi的喜爱，只好在此一一中英对照，给大家上次课。   In computer science, bleeding edge is a term that
  • c中实现utf8和gbk的互转 jimmee ciconvutf8&gbk编码
    #include <iconv.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <fcntl.h> #include <string.h> #include <sys/stat.h> int code_c
  • 大型分布式网站架构设计与实践 lilin530 应用服务器搜索引擎
    1.大型网站软件系统的特点？ a.高并发，大流量。 b.高可用。 c.海量数据。 d.用户分布广泛，网络情况复杂。 e.安全环境恶劣。 f.需求快速变更，发布频繁。 g.渐进式发展。 2.大型网站架构演化发展历程？ a.初始阶段的网站架构。 应用程序，数据库，文件等所有的资源都在一台服务器上。 b.应用服务器和数据服务器分离。 c.使用缓存改善网站性能。 d.使用应用
  • 在代码中获取Android theme中的attr属性值 OliveExcel androidtheme
    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
  • 基于Zookeeper的分布式共享锁 roadrunners zookeeper分布式共享锁
    首先，说说我们的场景，订单服务是做成集群的，当两个以上结点同时收到一个相同订单的创建指令，这时并发就产生了，系统就会重复创建订单。等等......场景。这时，分布式共享锁就闪亮登场了。   共享锁在同一个进程中是很容易实现的，但在跨进程或者在不同Server之间就不好实现了。Zookeeper就很容易实现。具体的实现原理官网和其它网站也有翻译，这里就不在赘述了。   官
  • 两个容易被忽略的MySQL知识 tomcat_oracle mysql
    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
  • zoj 3827 Information Entropy(水题) 阿尔萨斯 format
    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他