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Apollo定位二——传感器与坐标系

  • 定位：Where we are
  • 感知：What we see
  • 决策：How the environment will change
  • 规划：How we move
  • 控制：How to control the car

目录

1. 技术入门

GPS定位

点云匹配定位

视觉定位

惯性导航推算轨迹

多传感器融合定位

 2.基础知识——主要讲述各种坐标系

三维坐标系的几何变换

常用坐标系

车体坐标系

IMU坐标系

相机坐标系

激光雷达坐标系

坐标系集合

3.Apollo定位

GPS定位

点云定位技术方法

视觉定位

定位算法流程

1. 技术入门

无人车自定位系统是确定车辆自身的位置、姿态、各种速度加速度角速度、以及confidence

                       Apollo定位二——传感器与坐标系_第1张图片

 无人车定位的精度要求很高，所以会采取多种方式来对车辆进行定位

  • 电子信号：GPS
  • 轨迹推算：IMU（惯性导航单元）
  • 环境特征匹配：lidar camera

         Apollo定位二——传感器与坐标系_第2张图片     Apollo定位二——传感器与坐标系_第3张图片

但是各种传感器获得的信息有限

GPS定位

              

点云匹配定位

                        Apollo定位二——传感器与坐标系_第4张图片

视觉定位

          Apollo定位二——传感器与坐标系_第5张图片

惯性导航推算轨迹

                         

多传感器融合定位

 我们可以将不同的传感器信息进行融合，进而融合不同传感器的优点来进行定位

           Apollo定位二——传感器与坐标系_第6张图片

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第7张图片

 2.基础知识——主要讲述各种坐标系

三维坐标系的几何变换

首先空间坐标系分为左右手坐标系

            Apollo定位二——传感器与坐标系_第8张图片

三维集合变换包括  

二维旋转  三维旋转  三维平移  刚体位置与朝向等

     Apollo定位二——传感器与坐标系_第9张图片  Apollo定位二——传感器与坐标系_第10张图片      

常用坐标系

  • ECI地心惯性坐标系（不随地球自转）
  • ECEF地心地固坐标系（随地球自转    WGS84大地坐标系）
  • 当地水平坐标系
  • 通用墨卡托投影（UTM）

            

            

            Apollo定位二——传感器与坐标系_第11张图片

            

车体坐标系

车是一个刚体（刚体是指在运动中和受力作用后，形状和大小不变，而且内部各点的相对位置不变的物体。）

传感器随着车辆一起运动，相对位置不变

            

IMU坐标系

            

相机坐标系

           

激光雷达坐标系

           

坐标系集合

                Apollo定位二——传感器与坐标系_第12张图片

3.Apollo定位

GPS定位

  • 定位基本原理
  • 主要误差
  • 载波定位技术

                

             Apollo定位二——传感器与坐标系_第13张图片

               

               

点云定位技术方法

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第14张图片

               

               

               Apollo定位二——传感器与坐标系_第15张图片

         

视觉定位

                  

定位算法流程

                   Apollo定位二——传感器与坐标系_第16张图片

 

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    Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.   在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则: int defaultColor = 0xFF000000; int[] attrsArray = { andorid.r.
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    1、varchar(5)可以存储多少个汉字，多少个字母数字？ 　　相信有好多人应该跟我一样，对这个已经很熟悉了，根据经验我们能很快的做出决定，比如说用varchar(200)去存储url等等，但是，即使你用了很多次也很熟悉了，也有可能对上面的问题做出错误的回答。 　　这个问题我查了好多资料，有的人说是可以存储5个字符，2.5个汉字（每个汉字占用两个字节的话），有的人说这个要区分版本，5.0
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    题目链接：zoj 3827 Information Entropy 题目大意：三种底，计算和。 解题思路：调用库函数就可以直接算了，不过要注意Pi = 0的时候，不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0，因为p是logp的高阶。 #include <cstdio> #include <cstring> #include <cmath&
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他