ros 初学记录（1）安装与创建工作空间

    折腾半天ubuntu下的linux，重装多次，总算可以勉强代替windows，这才开始ros的学习。

    安装就出了大问题，由于对linux系统知识的匮乏，最开始自己分区到了/var文件，结果导致空间不足，为此重装多次，深以为教训，这里不提。

    安装的官方文档如下：ros官方

    中文版个人推荐：ros不能再详细对安装教程

    遇到对错误基本都再该博客上得以解决。

    提一下创建工作空间的问题。

    工作空间代码如下，linux基础薄弱，理解可能有误，望指正：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace         #新建一个catkin_ws/src文件目录，定位到该目录，并初始化工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make         #定位到目录，安装catkin

$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  #设置环境变量

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  #定位到/src，并安装设置python和cpp语言对依赖package，即用python或者c++编程

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash  #创建catkin工作空间，并安装bash

$cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
 

$gedit hello_world.cpp #定位到beginner，用gedit创建一个cpp文件

在cpp文件上写入一个最简单的helloworld程序：

#include     
        
    int main(int argc, char** argv)    
    {    
        ros::init(argc, argv, "hello_meta_package_node");    
        ros::NodeHandle nh;    
            
        ROS_INFO("Hello ROS!");    
            
        ros::spin();    
    }    

将ros函数变量（c++）添加编辑到Cmakelist,txt文件最末尾。文件位置是在

/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

添加:

add_executable(hello_worldsrc/hello_world.cpp)

target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES} )

定位到：

$cd ~/catkin_ws  

$catkin_make

运行。

ctrl+alt+T调用出另一个终端，输入

$ roscore

回到原终端，运行，rosrun

$rosrun beginner_tutorials hello_world

运行结果是

[INFO] [1488885879.948466473]: Hello ROS!

该结果表示创建工作空间成功。

期间遇到错误如下:

1.添加Cmakelist.txt对c++库对支持时，将代码添加到了文件开头，导致catkin_make时，遇见如下错误代码：

CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函数‘main’中：
hello_world.cpp:(.text+0x61)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用
hello_world.cpp:(.text+0xbd)：对‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定义的引用
…………
…………
CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函数‘main’中：
hello_world.cpp:(.text+0x61)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用
hello_world.cpp:(.text+0xbd)：对‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定义的引

2.

解决方法：Cmakelist.txt调整代码位置。

2.rosrun之后，遇见如下错误代码：

[ERROR] [1488885671.367081873]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying..

解决方法，因为ros对特有机制，必须roscore之后才能rosrun，因此只需要再另一个终端上输入rosrun即可。

改进：

运行cpp可以使用launch，rosrun本身也只能运行一个cpp文件，而launch可以运行多个。

使用代码如下：

$ roscdbeginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$gedit hello_world.launch

hello_world.launch内容：

$roslaunchbeginner_tutorials hello_world.launch

为了看到信息，我们要打开rqt_console

$rqt_console

$roslaunchbeginner_tutorials hello_world.launch