学代码中的知识

看代码学到的知识

GPIO 通用输入输出端口

  I2C 二线制串行总线

  Yoffset  y方向偏移量，（x，z类似）

  Pulse width脉宽，脉冲宽度：脉冲宽度就是高电平持续的时间，高电平：在逻辑电平中，        保证逻辑门的输入为高电平时所允许的最小输入高电平，当输入电平高于输入高电压（Vih） 时，则认为输入电平为高电平。以我目前的理解是通过（percent占空比）和（ms应该是频率）来表示脉宽

 Rudder：方向舵elevator'升降舵aileron副翼UART通用异步收发传输器

 Sprintf：讲格式化的数据写入某个字符串函数。

  atof:把字符串转化成数字

*Const int 和int的区别

如果你的代码里用到了100次PI（宏），你的代码中会保存100个3.14这个常数，鉴于使用常数进行运算的机器代码很多时候会比使用变量来的长，如果你换用100次Pi（const float)，程序编译后的机器码里就不需要出现100次常量3.14，只要在需要的时候引用存有3.14的常量就行了，特别在复杂的运算里，3.14这个常量（其实是无法修改的变量）会被一直装载在寄存器里带来一些性能提升。
清楚了const的用法，const int和int的区别就很简单，int i里的i可以被更改，是真正的变量，const int i的i不可以被更改，是有着变量外衣的常数

。

Handler *Handler主要用于异步消息的处理：当发出一个消息之后，首先进入一个消息队列，发送消息的函数即刻返回，而另外一个部分在消息队列中逐一将消息取出，然后对消息进行处理，也就是发送消息和接收消息不是同步的处理。 这种机制通常用来处理相对耗时比较长的操作。

1字节     uint8_t
2字节     uint16_t
4字节     uint32_t
8字节     uint64_t

bool定义变量只有 true/false

---------------------------------------By--crystal---2016-7-23------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------