Dashgo-D1 带陀螺仪的建图导航

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。

D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下

扫描建图

　　打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图launch

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo_imu.launch

　　打开另一个终端，启动 rviz，查看建图效果

　　$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 
　　$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

　　通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图，目前仅支持 Android。

　　在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

　　

　　需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址，即 192.168.31.200。

　　然后点击 连接

　　连接成功后，界面如下：

　　

　　方向的操控，如下图所示：

　　

保存地图

　　打开一个终端，ssh登录导航模块，切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存

　　$ ssh eaibot@192.168.31.200
　　$ roscd dashgo_nav/maps
　　$ rosrun map_server map_saver -f retest_map

　　注意：retest_map 为自定义地图名，若与已保存地图名称同名，便覆盖原来的地图信息。

自主导航

　　在已经启动 gmapping_demo_imu.launch 的终端，Ctrl + C 关闭 gmapping_demo_imu.launch 程序

　　切换到 launch 文件目录，使用 vim 修改 navigation_demo_imu.launch 文件，引用已经保存好的地图

　　$ roscd dashgo_nav/launch
　　$ vim navigation_demo_imu.launch

<launch>
  <include file="$(find dashgo_driver)/launch/demo_imu.launch"/>
  <node name="flashgo_node"          pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/>  
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  <param name="ignore_array"   type="string" value="" />
  <param name="ignore_value"  type="double"  value="0" />
  node>

  <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" 
    args="0.0 0.0 0.2 3.14 3.14  0.0 /base_footprint /laser_frame 40" />

  <arg name="map_file" default="$(find dashgo_nav)/maps/my_map.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> 
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> 
  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/imu/amcl.launch.xml">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  include>

  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/imu/teb_move_base.launch"/>
  <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch"/>
  <node name="robot_pose_publisher" pkg="robot_pose_publisher" type="robot_pose_publisher" />
launch>

　　将 my_map.yaml 改成已经保存好的地图名称 retest_map.yaml

　　注意：若对vim命令操作不熟悉，可参考 vim的基本使用，也可自行百度。

　　然后，启动导航launch

　　$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu.launch

　　切换到打开 rviz 的终端，Ctrl + C 关闭 rviz ， 再重新启动 rviz

　　$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

设置起点

　　rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置

　　注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。

　　点击 2D Pose Estimate

　　根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置目标点

　　点击 2D Nav Goal

　　在地图上选择要到达的目标点位置，并调整好 D1 停止时的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

　　设置好目标点后，导航模块便自主计算路径并控制 D1 向目标点移动

　　注意：每次导航时，都要先点击 2D Nav Goal 然后选择目标点，小车便自主导航移动。