关于ros package velodyne_pointcloud的学习

1.package velodyne_pointcloud里面的node和nodelet:

nodelet:CloudNodelet,TransformNodelet

node   :cloud_node     ,transform_node

2.涉及的topic

/velodyne_packets

/velodyne_points

3.topic和nodelet之间的信息交流

CloudNodelet：订阅来自/velodyne_packets的原始velodyne数据（以packet的形式），并将原始数据转换为sensor_msgs/PointCloud2数据格式，发布给/velodyne_points（此时数据的坐标系框架默认是/velodyne）。

cloud_node:This node runs the same code as CloudNodelet in a node by itself.

TransformNodelet:订阅来自/velodyne_packets的原始velodyne数据（以packet的形式）,并将原始数据转换为sensor_msgs/PointCloud2数据格式，发布给/velodyne_points（此时数据的坐标系框架默认是/odom,也可以更改为/map）。

transform_node：This node runs the same code as TransformNodelet in a node by itself.

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