census变换verilog实现

上一篇文件已经介绍过match cost的rtl计算方式，主要思路就是sad，具体算法内容可以去网上随便找找，其实在算match cost时，

可以结合census变换，这样可以很好的去除图像中光线对结果的影响。

具体实现方式也比较简单，kernel采用5*5。这里需要对左右图像分别进行census变换，然后在对左右图像求取hanming距离。

census算法公式，

 

这里截取了代码中的部分，主要是需要rtl处理好边界问题，不需要注意其他的地方.这个地方写的随意了点，大家在做得时候可以用参数控制，这样无论是多大的kernel都可以灵活设置。

 

后面的汉明距离采用的查找表的方式，不过在算具体实现时发现这部分非常耗资源，自己考虑了很久，也没想到好的方式，所以上板的时候自己把这部分代码注释掉了，没用census变换，只用了sad算match cost。