舵机控制原理

               在机器人和各种自动化装置中，舵机起着非常重要的作用，我把关于舵机的资料整理出来，方便以后的使用。

 

                                                                      

                                                                   （ 像这种是比较常见的舵机）

1.舵机的控制原理

	舵机与一般的直流减速电机不同，除去电机和减速机构还有一套控制电路，是一种典型的机电一体化产品，通过控

制电路的精确控制，舵机可以锁定在某个角度或者以某个速度连续旋转。也正是因为这种特性，舵机才被广泛应用到机

器人关节，转向机构等工作场景。

          舵机一般有三根输入线

	分别Vcc（正极），Gnd（负极），Signal （信号线），不同的舵机这三根线的顺序有些不同，如下图

        如果遇到三根黑线，还是找舵机的说明书吧

         可以根据图示颜色连接舵机。我们发现，与直流电机不同的是，舵机多了一根信号线，给这根线提供pwm信号

就可以实现对舵机的控制，如果有同学不明白可以查找什么是pwm信号。

控制信号进入舵机信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，

宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出

到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0时，电

止转动

 	舵机的控制程序h"

        STM32或51系列主要是产生pwm信号

  	arduino有舵机的库函数，非常方便

       有以下成员函数
	attach()//连接舵机
	write()//角度控制
	writeMicroseconds()//
	read()//读上一次舵机转动角度
	attached()//
	detach()//断开舵机连接

#include 

Servo myservo;
   
void setup() {
  myservo.attach(9); 
}

void loop() {

    myservo.write(50);             
    delay(15);                   

}

 

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系：

0.5ms--------------0度；50

1.0ms------------45度；100

1.5ms------------90度；150

2.0ms-----------135度；200

2.5ms-----------180度；250

 

72 000 000

72 00

20ms周期

72mhz /7200=10khz 100us =0.1ms

 

 

分频系数 720 = 100khz 10us = 0.01ms

舵机电压4.8-6，电流2a

1. 舵机延时，否则抖动
2. 舵机电流必须足够
3. 舵机信号要大于3.3v,共地，否则加上拉电阻
4. sg90舵机扭矩较小
5. 舵机设置为死区可能会卡死