先锋机器人gmapping配置详解

硬件：先锋机器人p3dx  LMS1xx激光测距仪

完整的代码命令为：

roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

rosrun rosaria RosAria

rosrun topic_tools relay  /RoaAria/odom odom   

rosrun rviz rviz

rosrun gmapping slam_gmapping

rosrun rosaria_client teleop

rosbag record /odom /scan /tf

rosrun map_server map_saver -f 地图名字

1.tf是连接laser/scan、odom、slam_gmapping之间的桥梁，设置好正确的frame_id是Gmapping正常工作的关键。在启动gmapping后，如果发现地图没有正常生成，可以运行 
 rosrun view_frames 


2.与p3dx进行通信的RosAria节点发布的里程计的topic是/RoaAria/odom，而gmapping订阅的topic是odom，因此需要应用topic_tools将/RoaAria/odom映射为odom。这里介绍一款让人为之一振的神器topic_tools，有时可能会让你头疼，一定选择与你系统相同的版本。topic_tools的包的链接为https://github.com/ros/ros_comm.git，注意选择与ubuntu相同的版本。把包放在工作空间下src中，并重新编译后，在启动RosAria节点后，运行以下命令


rosrun topic_tools relay /RoaAria/odom odom   
即可将产生odom的消息


此时在rviz上能够显示odom；


注：RosAria发布的tf是正确的，仅仅是里程计消息的name需要修改


3.激光传感器的启动不能使用rosrun lms1xx LMS1xx，应该通过launch文件启动，其中，完整的launch文件内容为


 
 
 
  
 
 
 







注：laser的父节点是base_link,odom的子节点是base_link，原始lms1xx包的launch文件里是没有启动static_transform_publisher节点的.启动该节点的意义是建立laser与gmapping之间的转换关系，使得gmapping能够订阅到激光消息，launch中的参数意义请参考ros.org


这里需要说明的是，launch文件启动失败的原因可能是由于安装了topic_tools导致的，因为topic_tools里面同样包含了roslaunch工具，解决方法是将相对路径改为绝对路径

4.依此启动rviz、RosAria、LMS1xx、slam_gmapping，即可进行建图。

5.rosrun rosaria_client teleop为启动键盘控制，小键盘上的方向键控制

6.rosbag record /odom /scan /tf 为记录数据，最后三项为需要记录的主题，全部记录则为-a

7.如果要重放记录的数据，进行再次处理，输出中间变量等，根据ROS WIKI上的教程，详细的步骤如下

1)  roscore

2) rosparam set use_sim_time true

3) rosrun gmapping slam_gmapping。这一步中如果要改变其中的参数，比如输出时间间隔等，可以在launch文件中修改，然后加载一次launch文件改变其中的参数，然后再次正常运行。比如roslaunch gmappping slam_gmapping_pr2.launch，终止掉，然后rosrun gmapping slam_gmapping

4) 另一个窗口中 rosbag play --clock bag的名字

如果要查看bag的信息，命令是 rosbag info bag的名字

导航配置说明：
在启动导航launch文件时，由于使用了rostools中的roslaunch，因此launch文件中不能包含相对路径，应包含绝对路径


导航功能包发布的是cmd_vel控制机器人运动，而先锋机器人订阅的topic是RosAria/cmd_vel，因此应该讲cmd_vel 映射到 RosAria/odom中
rosrun topic_tools relay cmd_vel RosAria/cmd_vel