gmaping建图环境

安装依赖包





PC端安装rviz
sudo apt-get  install ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers

PC端运行图形界面
export ROS_MASTER_URI=http: //192.168.199.240:11311
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

注意:ROS_MASTER_URI的IP要根据实际情况来定。

树莓派端再启动一个窗口控制小车底盘运动

rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard .py

运行效果如下图:


gmaping建图环境_第1张图片

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