点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2

在使用多线激光的时候需要总是会碰到点云数据，这里简单的接受一下点云数据，并堆数据结构进行分析，方便自己后期对点云特征数据进行处理。

Rviz中的点云数据

本书据采用的经典的 loam_velodyne 算法，跑得是开源的包pcap 包， 有时间会详细介绍跑包的方法

点云数据结构分析

具体官方数据分析： http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html

header:  // 点云的头信息
  seq: 963 //
  stamp:  // 时间戳
    secs: 1541143772
    nsecs: 912011000
  frame_id: "/camera_init"
height: 1   // If the cloud is unordered, height is 1  如果cloud 是无序的 height 是 1
width: 852578  //点云的长度
fields:  //  sensor_msgs/PointField[] fields 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7 	// 	uint8 INT8    = 1
			//	uint8 UINT8   = 2
			//	uint8 INT16   = 3
			//	uint8 UINT16  = 4
			//	uint8 INT32   = 5
			//	uint8 UINT32  = 6
			//	uint8 FLOAT32 = 7
			//	uint8 FLOAT64 = 8
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 32 // Length of a point in bytes 一个点占的比特数 
row_step: 27282496 // Length of a row in bytes 一行的长度占用的比特数
data: [ .......................................................... ] //  Actual point data, size is (row_step*height)
is_dense: True // 没有非法数据点

!!! data 内部包含的是 包含点云的二进制数据流！ 必须要单独解析，直接读取没有任何意义， 参考这个回答 https://answers.ros.org/question/273182/trying-to-understand-pointcloud2-msg/

点云数据 python 解析

from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2

def callback_pointcloud(data):
    assert isinstance(data, PointCloud2)
    gen = point_cloud2.read_points(data)
    print type(gen)
    for p in gen:
      print p 

数据截图

(看那黑丫丫的一片数据，感觉我的cpu带不动啊```)