虚拟机+Ubuntu mate 16.04（树莓派）+ROS键盘控制小车基础设置

设置网络

本文以CLB机器人为例。我这里用手机开启热点，请务必确保PC端IP与树莓派IP在同一网段，校园网等局域网不可用。

下载VM虚拟机，并设置桥接模式

PC端打开“网络和Internet"设置，选择”状态“，更改适配器选项，记住你所用网络的适配器名称
VM端，在编辑处打开虚拟网络编辑器，以管理员身份进入更改设置选项，设置您的网络适配器。
然后进入虚拟机设置-网络适配器，网络连接选择自定义VMnet0，确认之后打开虚拟机。

配置树莓派网络并获取树莓派IP地址

可以利用树莓派连接显示屏设置网络或者连接网线从路由器获取树莓派的IP地址

记录获得的树莓派IP地址：192.168.43.206

配置虚拟机Ubuntu /.bashrc

在虚拟机Ubuntu终端输入 nano ~/.bashrc
在最后添加下面两个句子（注：IP地址为树莓派IP地址）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.206:11311
export ROS_HOSTNAME=ros-vm

之后输入 source ~/.bashrc 配置成功

远程连接树莓派，并配置树莓派 /.bashrc

输入

sudo ssh [email protected]

之后输入密码进入树莓派系统
输入 nano ~/.bashrc
在最下面插入

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.206:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.206

之后输入 source ~/.bashrc 配置成功

启动接口实现键盘操控

树莓派端输入

roslaunch clbrobot bringup.launch

此时虚拟机打开另一个终端，ssh连接树莓派之后输入

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

出现这个即可成功操作小车，至此配置结束。