NAO Robot Learning_3 python SDK 概述

python SDK:允许你通过python程序来调用所有的c++ API，或者是自己创建一个python模块，从而能够在自己电脑上或机器人上运行python程序，实现对机器人的控制。相比较于c++来说，python编程是一种比较简单的方式，但是，因为python的特点是简洁易用，很多都是封装好的功能，没有像c++那样贴近底层硬件，所以它的运行效率会比较低。

 

一、调用模块函数的两种方式：

1.阻塞调用：一般的函数调用都属于阻塞调用，即需要等到当前的语句执行完才会执行下一条指令语句。如：motion.moveTo(0.5,0,0)

相应的执行过程：

2.非阻塞调用：允许使用并行的线程，如：motion.post.moveTo(0.5,0,0)

相应的执行过程为：

 

二、在机器人上运行python程序：

只需要直接将相应的python.py源程序上传到机器人中，如上传到：/home/nao/python.py

然后修改/home/nao/naoqi/preferences/autoload.ini文件，添加路径：/home/nao/python.py。则在naoqi运行时，相应的程序将会被自动执行。

 或者在ssh登录机器人时，在系统中运行：python python.py

 

三、python SDK主要模块：naoqi

ALProxy(name, ip, port)：创建一个模块的实例对象，在独立于choregraphe的python程序中使用；

ALProxy(name)：在choregraphe中使用

 

当你要用python创建一个自己的模块时，需要用到：

ALBroker(name, ip, port, parent_ip, parent_port)：

ALModule(name)：

 

四、使用python来编程实现对机器人的控制：

各种模块、API的使用介绍，参考示例：python SDK-Tutorials

 

注：此文档根据naoqi官方文档整理得到