OpenCV 2.4.9核心模块介绍

  OpenCV主要的核心模块如下图所示，这些模块非常重要，下面将按照图片上的顺序对这些核心模块的作用进行简单的介绍，在我自己的电脑里，放在C:\Users\cyk6625\Downloads\opencv\build\include\opencv2路径下。

1、calib3d模块
  它就是Calibration（校准）加3D这两个词的组合缩写。这个模块主要是相机校准和三维重建相关的内容。基本的多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信息的重建等等。
  相机标定用于去除相机自身缺陷导致的画面形变，还原真实的场景，确保计算的准确性。三维重建通常用在双目视觉（立体视觉），即两个标定后的摄像头观察同一个场景，通过计算两幅画面中的相关性来估算像素的深度。
2、contrib模块
   它是Contributed/Experimental Stuf的缩写， 该模块包含了一些最近添加的不太稳定的可选功能，不用去关心。2.4.9里的这个模块有新型人脸识别，立体匹配，人工视网膜模型等技术。这些是一些开发者新贡献出来的尚不成熟的代码。
3、core模块
  核心功能模块，包含如下内容：
  （1）定义了基本的数据结构，包括最重要的 Mat 类、XML 读写、opengl三维渲染等；
  （2）动态数据结构；
  （3）绘图函数；
  （4）数组操作相关函数；
  （5）辅助功能与系统函数和宏；
  （6）与OpenGL的互操作。
4、imgproc模块
  它是Image和Processing这两个单词的缩写组合。也就是图像处理模块，是计算机视觉的重要工具，这个模块包含了如下内容：
  （1）线性和非线性的图像滤波；
  （2）图像的几何变换；
  （3）其它（Miscellaneous）图像转换；
  （4）直方图相关；
  （5）结构分析和形状描述；
  （6）运动分析和对象跟踪；
  （7）特征检测；
  （8）目标检测等内容。
5、features2d模块
  二维特征检测与描述模块。它包含 2D 特征值检测的框架。包含各种特征值检测器及描述子，例如 FAST、MSER、OBRB、BRISK等。各类特征值拥有统一的算法接口，因此在不影响程序逻辑的情况下可以进行替换。可将该模块的内容概括如下：
  （1）特征检测和描述；
  （2）特征检测器（Feature Detectors）通用接口；
  （3）描述符提取器（Descriptor Extractors）通用接口；
  （4）描述符匹配器（Descriptor Matchers）通用接口；
  （5）通用描述符（Generic Descriptor）匹配器通用接口；
  （6）关键点绘制函数和匹配功能绘制函数。
6、flann模块
  它是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors的缩写，高维的近似近邻快速搜索算法库，用于在多维空间内聚类及搜索的近似算法，做图像检索的读者对它不会陌生。
7、gpu模块
   它是运用GPU加速的计算机视觉模块，包含一些可以利用cuda进行加速的函数。
8、highgui模块
  它是就是high gui的合写，即高层GUI图形用户界面，包含媒体的I/O输入输出，视频捕捉、图像和视频的编码解码、图形交互界面的接口等内容。
9、legacy模块
  一些已经废弃的代码库，保留下来作为向下兼容，包含如下相关的内容：
  （1）运动分析；
  （2）期望最大化；
  （3）直方图；
  （4）平面细分（CAPI）；
  （5）特征检测和描述（Feature Detection and Description）；
  （6）描述符提取器（Descriptor Extractors）的通用接口；
  （7）通用描述符（Generic Descriptor Matchers）的常用接口；
  （8）匹配器。
10、ml模块
  它是Machine Learning的缩写，即机器学习模块， 基本上是统计模型和分类算法，包含如下内容：
  （1）统计模型 （Statistical Models）；
  （2）一般贝叶斯分类器 （Normal Bayes Classifier）；
  （3）K-近邻 （K-NearestNeighbors）；
  （4）支持向量机 （Support Vector Machines）；
  （5）决策树 （Decision Trees）；
  （6）提升方法（Boosting）；
  （7）梯度提高树（Gradient Boosted Trees）；
  （8）随机森林（Random Trees）；
  （9）超随机森林（Extremely randomized trees）；
  （10）期望最大化 （Expectation Maximization）；
  （11）神经网络 （Neural Networks）；
  （12）MLData。
11、nonfree模块
  这是一些具有专利的算法模块 ，包含特征检测和GPU相关的内容。其中有SIFT和SURF，从功能上来说这两个算法属于features2d模块的，但由于它们都是受专利保护的，想在项目中可能需要专利方的许可。
12、objdetect模块
  目标检测模块，包含Cascade Classification（级联分类）、Latent SVM、基于Haar特征或HBP特征（local binary patterns）特征的人脸检测和基于HOG（history of oriented gradient ）特征的人体检测以及文字检测等。
13、ocl模块
  即OpenCL-accelerated Computer Vision，是运用OpenCL加速的计算机视觉组件模块。
14、photo模块
   它是Computational Photography的缩写，包含图像修复和图像去噪、HDR成像和非真实感渲染等。
15、stitching模块
  images stitching，图像拼接模块，可制作全景图像，包含如下部分：
  （1）拼接流水线；
  （2）特点寻找和匹配图像；
  （3）估计旋转；
  （4）自动校准；
  （5）图片歪斜；
  （6）接缝估测；
  （7）曝光补偿；
  （8）图片混合。
16、superres模块
  SuperResolution，超分辨率技术的相关功能模块，用于增强图像的分辨率。
17、ts模块
  opencv测试相关代码，不用去关心。
18、video模块
  视频分析模块，该模块包括运动估计，背景分离，对象跟踪、背景提取、光流跟踪、卡尔曼滤波等内容，做视频监控的读者会经常使用这个模块。
19、Videostab模块
  Video stabilization，视频稳定相关的组件，用于解决相机移动时拍摄的视频不够稳定的问题。