MT7688双摄像头双电机驱动小车（2）整体方案

该篇主要介绍双摄像头双电机驱动小车的整体方案，以及自定义协议部分协议部分

主目录：http://blog.csdn.net/DFSAE/article/details/78715815

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本篇目录

一.方案

1.整体结构

2.MT7688内部实现方案

二.自定义通信协议

1.整体协议框架

2.通信连接控制协议

3.电机控制或其他（暂时没有）部分的控制协议

4.摄像头的控制协议

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一.方案：

1.整体结构

整体方案大概如上框图所示。MT7688作为硬件部分的核心，负责摄像头，直流电机的控制。同时，通过Socket将数据上传。这里分为三个传输通道，用不同的端口号作为区分：视频传输占2个，还有一个数据传输通道，主要负责命令等数据的传输。

此外，为了后续拓展功能（假如MT7688自带的资源已经不够支持了），里面最好加一个串口数据透传的功能，将应用软件发下来的数据转发到外拓的MCU上，拥外扩的MCU间接控制硬件。（假如直流电机也用MCU控制，那么只要在MCU上编程，再把控制线接到MCU的控制脚上即可。）这里解释一点，因为MCU支持不了实时视频传输，速度不够，所以这里的核心必须是MT7688这类的物联网芯片。

应用这里具体如何处理视频数据还没确定。暂时这里用一个简单的测试代替，仅做视频显示功能和命令控制的测试。

2.MT7688内部实现方案

MT7688里面的处理方案如上所示，做一个服务，开机启动。然后监听固定端口传送下来的命令数据。数据解析层负责解析数据，完成解析后调用不同的控制模块进行控制。电机驱动现在采用的是开环的控制，把2路PWM控制集成在一个驱动中。这里有点歧义的是摄像头的控制，我这里使用控制（开启或关闭）独立的进程（mjpg_streamer）来达到控制摄像头的目的。这里能想到的还有种方式（。。。。。。调用mjpg_streamer的API，把所有的控制放在一个进程中控制）。然后数据转发现在不做任何处理，就是直接把接收的数据通过调用串口驱动发送给MCU。

二.自定义通信协议

1.整体协议框架

通信协议的整体格式如下：

协议整体分为3类：通信连接控制，电机控制或其他（暂时没有）部分的控制，摄像头的控制。

2.通信连接控制协议

现在这里指做一个开关，其他什么都做。不过如果做拓展的话可以把通信连接的数据都加到这类数据中。比如：通信通道变换或增加，控制方身份确认，数据加密等。当断开或重新连接或者中间过程掉线（持续检测没应答），电机会自动停止。掉线摄像头会保持原来的状态，断开或连接处于打开状态。

3.电机控制或其他部分的控制协议

这里为了快速响应，所以在控制部分不做应答。具体速度控制协议也不做，因为系统处于开环。方向和速度档位和速度档位的控制方式为固定粗略的控制方式。PWM及方向控制位具体的，在上位机端要么用于测试，要么需要通过人机界面经过一定的转换后得到。

4.摄像头的控制协议

摄像头控制协议如下：

*注：MT7688和外部拓展MCU的通信协议也是这份协议，相当于直接做数据转发。