STM32CUBEMX配置STM32F042的CAN收发，以及无法进入CAN接收中断的解决。

STM32CUBEMX配置图

1.配置CAN引脚。

2.配置MCU时钟

3.配置CAN外设相关的参数、波特率、工作模式等。

CAN波特率的计算

1.因为CAN的时钟是AHB1外设时钟，这里为8MHZ。
2.根据图上的设置，CAN波特率=8M/Prescaler/(Bit Segment 1+Bit Segment 2+Jump Width) Fcan=8/(8+7+1)=500K
3.这里我们用默认的Normal模式。

4.打开CAN中断

5.生成代码之后修改一下代码，代码如下：

CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
static CanTxMsgTypeDef TxMassage;
static CanRxMsgTypeDef RxMassage;
main()
{
	HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();
	MX_CAN_Init();
	MX_NVIC_Init();
	
	hcan.pTxMsg=&TxMassage;
	hcan.pRxMsg=&RxMassage;
	
	Configure_Filter();
	HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
	hcan.pTxMsg->StdId=0x123;
	hcan.pTxMsg->ExtId=0x123;
	hcan.pTxMsg->RTR=CAN_RTR_DATA;
	hcan.pTxMsg->IDE=CAN_ID_STD;
	hcan.pTxMsg->DLC=8;
	hcan.pTxMsg->Data[0] = 1;
	hcan.pTxMsg->Data[1] = 2;
	hcan.pTxMsg->Data[2] = 3;
	hcan.pTxMsg->Data[3] = 4;
	hcan.pTxMsg->Data[4] = 5;
	hcan.pTxMsg->Data[5] = 6;
	hcan.pTxMsg->Data[6] = 7;
	hcan.pTxMsg->Data[7] = 8;
	if(HAL_CAN_Transmit(&hcan, 10) != HAL_OK)//测试一下是否能正常发送。
	{
          /* Transmition Error */

          //Error_Handler();
	}
	while (1)
	{        			
		if(Flag_CANRxOver==1)
		{
			Flag_CANRxOver=0;
			hcan.pTxMsg->StdId = hcan.pRxMsg->StdId;
			hcan.pTxMsg->Data[0] = hcan.pRxMsg->Data[0];
			hcan.pTxMsg->Data[1] = hcan.pRxMsg->Data[1];
			hcan.pTxMsg->Data[2] = hcan.pRxMsg->Data[2];
			hcan.pTxMsg->Data[3] = hcan.pRxMsg->Data[3];
			hcan.pTxMsg->Data[4] = hcan.pRxMsg->Data[4];
			hcan.pTxMsg->Data[5] = hcan.pRxMsg->Data[5];
			hcan.pTxMsg->Data[6] = hcan.pRxMsg->Data[6];
			hcan.pTxMsg->Data[7] = hcan.pRxMsg->Data[7];
			if(HAL_CAN_Transmit(&hcan, 10) != HAL_OK)//发送刚刚接收到的CAN数据
			{
				  /* Transmition Error */
				  //Error_Handler();
			}
		}
	}
}

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
	HAL_CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0);
	Flag_CANRxOver=1;
}

void Configure_Filter(void)
{
	sFilterConfig.FilterNumber = 0;                   //过滤器组0
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //标识符屏蔽位模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//滤波器位宽为单个32位
	sFilterConfig.FilterIdHigh =(((unsigned int)0x0000<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位，因为这个代码设置不是过滤ID的，所以随意填了一个ID
	sFilterConfig.FilterIdLow = (((unsigned int)0x0000<<3)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;//要过滤的ID低位
	//sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xffff;
	//sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xffff;	//1表示来自发送端的ID与接收端FilterId匹配才接收数据
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;		//这里设置接收任意ID的CAN数据
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;		//0表示接收来自发送端任意ID的数据
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment =CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器指向FIFO0；
	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//使能过滤器
	//sFilterConfig.BankNumber = 14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
}

6.一定要设置过滤器，否则不能进入CAN接收中断