base_local_planner_params.yaml

其中的机器人的配置参数可以在base_local_planner包中的trajectory_planner_ros.cpp中进行修正。其中的holonomic_robot在trajectory_planner.cpp中进行选择。

/holonomic_robot (bool, default: true)

确定是否对完整约束还是对非完整约束机器人进行速度命令。对于完整机器人，扫射速度命令可以发送给机器人。对于非完整机器人，没有扫射速度被发送。

例如：

   holonomic_robot: false
   yaw_goal_tolerance: 0.1 # about 6 degrees
   xy_goal_tolerance: 0.1  # 10 cm
   latch_xy_goal_tolerance: false
   pdist_scale: 0.8
   gdist_scale: 0.6
   meter_scoring: true

   heading_lookahead: 0.325
   heading_scoring: false
   heading_scoring_timestep: 0.8
   occdist_scale: 0.1
   oscillation_reset_dist: 0.05
   publish_cost_grid_pc: false
   prune_plan: true

   sim_time: 1.0
   sim_granularity: 0.025
   angular_sim_granularity: 0.025
   vx_samples: 8
   vtheta_samples: 20
   dwa: true
   simple_attractor: false
 

若holonomic_robot: true

其中的：

   yaw_goal_tolerance: 0.1 # about 6 degrees//代表当到达目标时，控制器的偏航/旋转误差
   xy_goal_tolerance: 0.1  # 10 cm//到到达目标时，控制器在X Y的位置误差
   latch_xy_goal_tolerance: false//如果目标误差被锁定，若机器人达到目标XY位置，它将旋转到位，即使误差没有达到，也会做旋转

 代表Goal Tolerance Parametersor,是可以在trajectory_planner_ros.cpp中进行修改的。

   sim_time: 1.0//轨迹模拟时间
   sim_granularity: 0.025//给定轨迹两点之间的间隔尺寸
   angular_sim_granularity: 0.025//给定轨迹两点之间的间隔角度
   vx_samples: 50//在X方向上速度空间使用的样本数
   vtheta_samples: 200//在角度上速度空间使用的样本数
   controller_frequency: 3.0//控制器的频率。当用move_base时，可以只设置controller_frequency参数，可以放心的忽略它。

代表Forward Simulation Parameters,可以在trajectory_planner_ros.cpp中进行修改的。

 

  pdist_scale: 0.8//控制器距离给定的路径有多近的加权值
   gdist_scale: 0.4////控制器试图达到局部目标，或者是控制速度的加权值
   meter_scoring: true//假设goal_distance and path_distance以米为单位被表示，gdist_scale和pdist_scale参数是否呈现。

   heading_lookahead: 0.325//在原地旋转轨迹得分不同时，单位米中向前走多远
   heading_scoring: false//是否是基于机器人朝向路径还是它的距离来自路径的得分robot's heading to the path or its distance from the path
   heading_scoring_timestep: 0.8//当用机器人heading to the path进行模拟路径时，得分
   occdist_scale: 0.1//控制器避障的好坏的加权值
   publish_cost_grid_pc: false//当规划时，规划器是否发布成本网格。当为true时，sensor_msgs/PointCloud2 在/cost_cloud的topic上可用。将得分参数考虑，每个点云表示成本网格并且具有每个单独的得分函数单元，以及对每个单元的总成本。
   dwa: true//是否用DWA模式

代表Trajectory Scoring Parameters,可以在trajectory_planner_ros.cpp中进行修改的。

  

oscillation_reset_dist: 0.05//在震荡标志复位之前，机器人必须走多远

代表Oscillation Prevention Parameters,可以在trajectory_planner_ros.cpp中进行修改的。

  

 prune_plan: true//当机器人沿着路径走时，是否要耗尽路径。如果为true，机器人移动过的1米时，点将会在计划中消失。

代表Global Plan Parameters,可以在trajectory_planner_ros.cpp中进行修改的。

总之，机器人的/holonomic_robot (bool, default: false)赋值，可以使用base_local_planner_params.yaml修改相应的参数，从而将trajectory_planner_ros.cpp中相应的参数进行修正。