搭建Dashgo运行环境

此教程是基于 ROS系统的安装 的后续操作，仅适用于Ubuntu 14.04，indigo版ROS。

安装

• 设置用户的串口读取权限

$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name

your_user_name替换为实际用户名.

重启PC，使配置生效

• 安装依赖包

$ sudo apt-get install git python-serial ros-indigo-serial g++ ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers ros-indigo-teleop-twist-keyboard

• 下载并编译 dashgo 包

$ mkdir -p ~/dashgo_ws/src
$ cd ~/dashgo_ws/src
$ git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git
$ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo
$ git checkout slam_02
$ cd ~/dashgo_ws
$ catkin_make

catkin_make 编译完成后，添加 Dashgo 环境变量 ~/.bashrc 文件中。

$ echo "source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

source ~/.bashrc 使环境变量的配置生效。

• 为 D1 的串口增加一个设备别名 /dev/dashgo

$ cd ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup
$ sudo sh create_dashgo_udev.sh

重新插拔连接 PC 的 D1 USB 线后，通过如下命令查看是否生效。

$ ls -l /dev/dashgo

注意：如果没有找到 /dev/dashgo 串口，先确定 /dev 下是否存在名为 ttyACM 开头的串口，若没有，则是 D1 的串口没有连上。

ROS控制 D1 移动

本教程提供三种方式控制小车的移动。

首先，运行dashgo的 D1 驱动节点

$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch

注意：运行上面命令行是ROS控制 D1 移动的基础。

 

方式一：键盘控制

先安装键盘控制包 ros-indigo-teleop-twist-keyboard

$ sudo apt-get install ros-indigo-teleop-twist-keyboard

然后，在新的终端运行

$ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

得到如下内容

Reading from the keyboard and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

控制 D1 移动的按键分布如下：

• 前进： i
• 后退： ,
• 左转： j
• 后转： l
• 停止： k

方式二：命令行控制

在新的终端执行如下命令，给底盘一个恒定的速度运动。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

CTRL+C 取消该命令。

说明：

• linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}
• x:0.2 表示以0.2m/s的速度前进， 也可以修改为0.1~0.7任意值， 0.5以上的速度比较快，要把 D1 放到空旷的地方

• 该值也支持负数， -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。

• angular: {x: 0, y: 0, z: 0}

• z:0 表示以rad/s（弧度/秒）的速度向左转动，一般取值0.5~3.0。
• 该值也支持负数， 表示向右转动。

方式三：手机控制

通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制，目前仅支持 Android。

在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

需要输入的 Master IP 是 PC 的 IP 地址。

Ubuntu 查看 IP 地址，Ctrl + Alt + T 打开终端，输入 ifconfig ，然后回车

eaibot@eaibot:~$ ifconfig
eth0 Link encap:以太网 硬件地址 44:37:e6:3d:e0:fc
inet 地址:172.20.105.24 广播:172.20.105.255 掩码:255.255.255.0 //有线网络的IP地址
inet6 地址: fe80::4637:e6ff:fe3d:e0fc/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 跃点数:1
接收数据包:350 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
发送数据包:134 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
碰撞:0 发送队列长度:1000
接收字节:27790 (27.7 KB) 发送字节:18843 (18.8 KB)
中断:17

lo Link encap:本地环回
inet 地址:127.0.0.1 掩码:255.0.0.0 //本地的IP地址
inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 跃点数:1
接收数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
发送数据包:167 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
碰撞:0 发送队列长度:1
接收字节:12903 (12.9 KB) 发送字节:12903 (12.9 KB)

连接成功后，界面如下：

方向的操控，如下图所示：

注意：ROS 系统的 IP 必须与手机端的 IP 在同一个网段，即两者要连在同一个路由器上。