Windows/Ubuntu操作系统下ArduPilot(APM)固件的编译方法

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长期以来都是站在PX4阵营，由于近来可能的项目需要使用Pixy+IR-LOCK实现精准降落，目前还只有APM固件支持该功能，特此编译了一发APM固件，几乎与原生固件的过程无异。由于博主的原生固件编译通过了，想必环境配置已经没有问题，编译过程也确实一帆风顺。哈哈，还是做一个简单的记录。

2018.7.3更新

最新的APM固件使用waf编译的那叫一个快
只用以下几个步骤
若要编译上传多旋翼的固件到Pixhawk

$cd ~/src/ardupilot
$./waf configure --board px4-v2
$./waf copter
$./waf --target bin/arducopter --upload
$./waf clean

Window 7 64 bit

参照APM官网的Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Windows with Make教程。

1. 安装必要的软件
   按这个方法把需要的软件安装喽，无非是java(Eclipse需要)、px4-toochain(至关重要的PX4工具链)、Cmake你用会用到的。

2. 下载并编译固件

从开始菜单栏打开PX4 Console使用git指令下载APM固件

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

安装依赖项

cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

执行编译

指令	说明
make px4-v2	编译v2版飞控(Pixhawk)的四旋翼固件
make px4-v4	编译v4版飞控(Pixracer)的四旋翼固件
make px4-v2-hexa	编译v2版飞控的六旋翼固件
make px4	同时编译PX4(FMU+IO)和Pixhawk的四旋翼固件
make clean	清除ardupilot目录
make px4-clean	彻底清除编译
make px4-cleandep	清除.d 以及 .o 文件
make px4-v2-upload	上传固件到Pixhawk

注意：

• 编译所需固件需要进入相应的目录下，例如要编译多旋翼的话cd到ArduCopter目录下，其他的还有ArduPlane

• 与六旋翼相同，其余的飞机类型例如“octa”, “octa-quad, “tri”, “single”以及“heli”，直接把hexa进行替换即可

这里博主编译的是Pixhawk的四旋翼固件，编译成功的话将在ArduCopter目录下生成一个.px4后缀的文件，这就是最终烧录到飞控中的文件，可以使用MissionPlanner手动加载，也可以直接make px4-v2-upload

这里的编译指令为

cd /ardupilot/ArduCopter
make px4-v2

关于Eclipse的配置点我

Target的配置如下图所示

注意：

• 在目标文件夹下添加target
• 这里博主并没有更改Environment中的CWD、PWD，编译未报错

Ubuntu 14.04 LTS

参照APM官网的Building ArduPilot for Pixhawk/PX4 on Linux with Make教程。

• 安装git

sudo apt-get -qq -y install git

• 下载源代码

cd ~/src
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

• 运行脚本文件

Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

这一步比较久，安装了gcc-arm-none-eabi

• 使配置直接生效

. ~/.profile

相对于各种机型的编译指令，与Windows下无异。

FAQ

1. gcc版本支持
   

出现上图所示的错误，是gcc版本不对，进行替换即可，Windows下的替换方法在这里，Ubuntu下的替换方法在这里

为了同时使用PX4固件以及ardupilot固件，推荐使用gcc4.9
点我下载

1. 待续

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                                          By Fantasy