计算机视觉 RANSAC

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什么是图像配准

图像配准就是找到一幅图像像素到另一幅图像像素间的空间映射关系。这些图像可以是不同时间（多时间配准），不同传感器在不同地方拍摄（多模式配准）。这些图像之间的空间关系可以是刚性（rigid）^{1（平移和旋转），仿射（affine）}2（例如剪切），单应性^3（homographies）或复杂的大变形模型（complex large deformations models）。

RANSAC

这是一个三维重建必用的算法，如果在三维重建不用 RANSAC 就说明你做的还不算好。帮助我们排序一些噪音点还是outline 的点。我们以拟合直线为例讲解 RANSAC 我们随机地挑选两个点作为模型，然后看有多少点 inline，我们在随意找两个点来作为模型，我们通过评估（投票形式）来找出最优模型，但是这本模型并不是最优模型而是我们要，随意选择最少 x 个样本，x 个数取决于你要拟合模型，如果是直线就是 2 个点，平面需要3 点。然后计算有多少点和模型拟合。直到找到一个模型其中 inline 样本点是最多的。然后在拟合一次就可以得到我们想要点。