catkin创建一个ROS包

  catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，如何使用catkin创建一个ROS包。

创建一个catkin工作空间

先确定自己的环境变量是否设置正确

export | grep ROS

若出现如下的，说明是正确的

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""

declare -x ROS_DISTRO="indigo"

declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"

declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"

declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"

declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"

创建一个目录

 mkdir -p ~/catkin_ws/src

切换工作空间

cd ~/catkin_ws/src

再把目录切回来，因为catkin_make只能在catkin_ws下运行，不是在src下运行。

 cd ~/catkin_ws/

catkin_make好像是编译工具，运行它之后，在devel文件里会出现setup.*sh文件。

catkin_make

在devel文件夹里有setup.*sh文件，如果source它们中的任何一个就可以把当前工作空间设置在ROS工作环境的最高层。这个设置还是蛮重要的，因为如果你不设的话，你运行一些程序的时候就会出错。

 source devel/setup.bash

下面这个命令是为了确认自己的工作空间已经设置正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果出现如下的显示，说明显示正确

/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

总结一下这节所需的命令是：

export | grep ROS

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

一个catkin的包主要有以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式：

首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：

 cd ~/catkin_ws/src

     接着创建一个名字为beginner_tutorials的包，它直接以来与一下三个包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：

 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

     在创建的 beginner_tutorials 文件夹下可以看到package.xml和CMakeLists.txt。catkin_create_pkg要求您给出包的名字，及选择性的给出所创建的包依赖于哪一个包。他的使用方法如下：

 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

     这样，我们的一个包就创建好了，我们可能会需要对包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看包之间的依赖关系。查看直接依赖关系：

 rospack depends1 beginner_tutorials

可以看到，返回的结果正是我们使用catkin_create_pkg时，所使用的参数。我们还可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中查看包的依赖关系。使用命令：

 roscd beginner_tutorials
 cat package.xml

结果如下：

 <package>
 ...
   <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
   <build_depend>roscppbuild_depend>
   <build_depend>rospybuild_depend>
   <build_depend>std_msgsbuild_depend>
 ...
 package>

     在通常情况下，一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包，这称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy依赖的包：

 rospack depends1 rospy

返回结果如下：

 genpy
 rosgraph
 rosgraph_msgs
 roslib
 std_msgs

一个包可以有很多的间接依赖关系，我们可以使用命令：

 rospack depends beginner_tutorials

来进行查看。返回结果如下：

 cpp_common
 rostime
 roscpp_traits
 roscpp_serialization
 genmsg
 genpy
 message_runtime
 rosconsole
 std_msgs
 rosgraph_msgs
 xmlrpcpp
 roscpp
 rosgraph
 catkin
 rospack
 roslib
 rospy

     接下来配置您的package.xml包，我们将会一个标签一个标签的分析这个xml文件。首先是description标签：

 <description>The beginner_tutorials packagedescription>

在这个标签中的内容可以改变为任何的内容，不过一般是对这个包的一个简述，尽量简单就行。接下来是maintainer标签：

 <maintainer email="[email protected]">usermaintainer>

这是一个很重要的标签，因为可以根据这个标签知道它的维护者，另外标签的email属性也是必须的，可有多个maintainer标签。接下来是license标签，

   <license>TODOlicense>

在后面的使用中，一般我们将license修改为BSD。接下来是依赖性的标签：

 <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
 <build_depend>roscppbuild_depend>
 <build_depend>rospybuild_depend>
 <build_depend>std_msgsbuild_depend>

我们向里面添加了run_depend:

 <run_depend>roscpprun_depend>
   <run_depend>rospyrun_depend>
   <run_depend>std_msgsrun_depend>

好了，经过以上的步骤，我们的package.xml已经配置好了。

们来看一下如何在catkin工作空间中，使用catkin_make工具从源文件构建和安装一个包。使用catkin_make来构建一个catkin工作空间是非常容易的，您必须在catkin工作空间的顶层使用catkin_make命令。下面的演示了一个典型的工作流程：

 $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

 # Add/Edit source files

 $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

 # Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources

 $ cd ~/catkin_ws

 $ catkin_make

首先打开beginner_tutorials包下面的src文件夹，在里面添加或者编辑源文件。然后回到包 beginner_tutorials 的根目录下，更新一下CMakeLists.txt文件，最后回到工作空间的根目录下，使用catkin_make命令进行构建。

     上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、Python库、脚本，以及其他的静态文件，将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件，像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。使用如下命令来创建install工作空间：

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make install

上面的两条命令可以用下面一条指令来代替：

 cd ~/catkin_ws/build && make install

     你可以使用devel或者是install空间，但不能同时使用。他们各有好处，具体情况，应该具体对待。在工作空间中还是推荐使用devel。如果您之前已经有了一个编译好的工作空间，并且您在里面添加了一个新的包，可以使用如下命令将这个包添加进去：

 catkin_make --force-cmake

     这样我们就完成了一个包的构建。