Ubuntu16.04调试北阳（HOKUYO）UST-20LX激光雷达

会哭的孩子有奶喝！之前是使用2800元的rplidar A2，哭完后买了2w多的HOKUYO，思岚科技的A2性价比很高，只是部分场景需要远距离的激光雷达。

ROS介绍：https://www.roscomponents.com/en/lidar-laser-scanner/86-ust-20lx.html

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials

1、下载ros驱动到workspace下：

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

或者使用apt安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

2、安装一些依赖：

sudo apt-get install ros-kinetic-urg-c

sudo apt-get install ros-kinetic-laser-proc

3、 因为 UST-20LX 的IP地址为固定IP 192.168.0.10 ，所以需要修改Ubuntu IP地址与之为 同一网段 ，如 192.168.0.1 。
编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址

sudo gedit /etc/network/interfaces  

在

auto lo  
iface lo inet loopback  

下面添加以下语句：

auto eth0  
allow-hotplug eth0  
iface eth0 inet static  
      address 192.168.0.1  
      netmask 255.255.255.0  

4、接上网口，ping 192.168.0.10 是可以ping通了。执行以下指令运行：

rosrun urg_node urg_node _ip_address:="192.168.0.10"

5、用rviz可以验证是否成功了。

rosrun rviz rviz

结束语：这只是在PC机上调通，下一步我要将其安装在树莓派上，电源用turtlebot的12v1.5A接口供电，算法用cartography，希望对你有用。

补充：昨天晚上在PC机上调通，今天在树莓派上也弄好了，用cartography算法跑通了，点云挺密集的，明天去大型仓库里面建图。

参考：

http://blog.csdn.net/u013341645/article/details/54896133?utm_source=itdadao&utm_medium=referral

http://blog.csdn.net/hebbely/article/details/78623711

http://blog.csdn.net/u013341645/article/details/54896133

http://blog.csdn.net/gauxonz/article/details/53106212