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无人机规控算法个人开发Linux无人机linuxubuntu个人开发
代码和测试效果请看上一篇博客:无人机避障——使用三维PCD点云生成的2D栅格地图PGM做路径规划-CSDN博客更换模型文件.dae:部分模型文件可以从这里下载:https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki将原先代码中的car.dae文件更换为无人机.dae文件然后对urdf文件进行修改:测试结果:代码分析:run_hybrid_a_star.l
- 小马模拟器-第三方全街机游戏模拟器
私人珍藏库
游戏
链接:https://pan.xunlei.com/s/VOHSiB6st-f3RWlIK01MS2fUA1?pwd=44v7#1.小马模拟器是一款完全免费的游戏模拟器软件,支持街机(FBA,MAME,PGM2),3DS,WII,NGC,DC,SS,DOS,MD,WSC,NDS,JAVA,PCE,FC,SFC,GBA,GBC,PSP,PS,N64等多种游戏机,后续还将不断增加中。软件内集成了ROM
- 概率图模型(PGM)综述
医学影像处理
概率图模型概率图模型综述
RefLink:http://www.sigvc.org/bbs/thread-728-1-1.htmlGraphicalModel的基本类型基本的GraphicalModel可以大致分为两个类别:贝叶斯网络(BayesianNetwork)和马尔可夫随机场(MarkovRandomField)。它们的主要区别在于采用不同类型的图来表达变量之间的关系:贝叶斯网络采用有向无环图(DirectedAc
- ROS在Rviz中创建自己的自定义地图(pgm地图和自定义尺寸)
Bartender_Jill
linuxubuntuphotoshop图像处理
文章目录前言一、所需工具1.PS工具(任意版本),用于绘制指定尺寸的地图2.图片格式转换网站二、制作步骤1.了解Rviz中网格以及像素的尺寸对应关系2.根据所需地图大小换算要制作的pgm图像尺寸总结前言最近公司布置给我个小任务,要我创建一个自定义尺寸的室内平面地图。该地图最后要用于ROS机器人在模拟环境导航的测试。查了下资料发现网上虽然有相关教程,但很少有提到如何画出较精准的地图,所以自己边找方法
- pygame入门学习(四)位图的使用
码银
pygamepythonpygame
大家好!我是码银欢迎关注:CSDN:码银公众号:码银学编程载入图片pygame.image.load(),Pygame可以通过pygame.image.load()函数处理位图文件。大致可以支持以下文件:JPG、PNG、GIF、BMP、PCX、TGA、TIF、LBM、PBM、PGM、PPM、XPM。1、加载背景图片主要有两行代码:asurf=pygame.image.load('test.jpg'
- 概率图模型(PGM):贝叶斯网(Bayesian network)初探
虫小宝
1.从贝叶斯方法(思想)说起-我对世界的看法随世界变化而随时变化用一句话概括贝叶斯方法创始人ThomasBayes的观点就是:任何时候,我对世界总有一个主观的先验判断,但是这个判断会随着世界的真实变化而随机修正,我对世界永远保持开放的态度。1763年,民间科学家ThomasBayes发表了一篇名为《Anessaytowardssolvingaprobleminthedoctrineofchance
- 关于图像像素opencv行与列关系
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使用C++opencv读取一张图片如下操作:cv::Matm4=cv::imread("/home/juchunyu/20231013/globalPlanner/PM.pgm",cv::IMREAD_GRAYSCALE);std::coutgetSizeInCellsY(),global_cost_map_->getSizeInCellsX(),CV_8UC1);//initlize//for(
- 【深度学习】概率图模型(一)概率图模型理论简介
QomolangmaH
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code&docs点这里摘要我们提出了第一个这样的学习型索引:它在最坏的情况下在可证明有效的时间和空间范围内支持预处理、范围查询和更新。在仅前置查询和范围查询的(静态)上下文中,这些边界是最优的。我们称之为分段几何模型索引(PGM-index)。其灵活的设计允许我们引入三个变种技术,它们在学习数据结构的上下文中是新颖的。PGM-index的第一个变体能够使自己适应查询操作的分布,从而产生迄今为止第
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今天我们对概率图模型(ProbabilisticGraphicalModel,PGM)做一个总结。模型表示概率图模型,是指一种用图结构来描述多元随机变量之间条件独立关系的概率模型。它提出的背景是为了更好研究复杂联合概率分布的数据特征,假设一些变量的条件独立性,由此我们把概率图模型分为有向图和无向图,并且介绍了它们的模型表示、条件独立性。有向图模型又称贝叶斯网络或信念网络,其联合概率分布可以分解为每
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- 机器人控制算法—如何使用C++读取pgm格式的栅格地图并转化为ROS地图格式的data?
Jack Ju
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1.Introduction近期正在做全局规划+局部动态规划的项目,目前遇到的问题是,我们如何利用C++处理pgm地图文件。即将地图信息要与像素点结合起来。所以我们需要知道地图读取和处理的底层原理,这样更好地在非ROS平台下移植。2.Main如下几条信息需要了解:(1)data[]是按照那张地图图片的自底向上,自左至右逐个像素点存储的.(2)在使用二维地图定位导航时,建好的地图文件中包括map.p
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大白兔奶棠
matlab保存矩阵为txt
matlab中如何将NxN维矩阵保存进txt文件,然后按比如这个数据在矩阵A中,那么保存成文本文件的话,saveA.txtA-ascii-doubleA.txt就是了,不过用纯文本保存有可能损失一些精度,如果只是在Matlab里交换数据,建议还是保存成二进制的mat格式比较好。重新读出的时候用A=load('A.txt','amatlab如何将矩阵写入txt用x=imread('a.pgm');读
- 【Python】读取显示pgm图像文件
如果皮卡会coding
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文章目录零.前言一.pgm基本概念二.pgm基本信息读取三.pgm图像渲染四.代码优化零.前言这学期要学多媒体信息隐藏对抗,发现其中的图像数据集文件都是pgm文件形式的。虽然是图像文件,但是却不能直接通过图像查看器来打开,上网一搜:”如何打开pgm文件?“多半是使用第三方软件photoshop之类的。都是能写代码的人了,难道为了看几张图片还要下一个几G软件吗?至此,我就开始考虑如何使用python
- 动力节点老杜Java零基础笔记第二章 初识Java
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链接:https://pan.baidu.com/s/1Pgm4HbVH0eDc8RDnaTOeVA?pwd=ueh5提取码:ueh5计算机概述计算机是一种现代化的电子设备,它能够接受、存储、处理和输出数据。计算机由硬件和软件两部分组成,硬件包括中央处理器(CPU)、内存、硬盘、显示器、键盘、鼠标等部件,软件则包括系统软件和应用软件。计算机可以进行各种操作,如文字处理、图形设计、音视频播放、游戏等
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通过tkinter.PhotoImage插入GIF,PGM/PPM格式的图片。importtkinterclassGui:def__init__(self):self.gui=tkinter.Tk()#createguiwindowself.gui.title("ImageDisplay")#setthetitleofguiself.gui.geometry("800x600")#setthewi
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在ROS-Navigation中有map_server的工具可以把2DSLAM的地图保存为pgm格式,但map_server只是工具,没办法很个性化自由的处理,这里介绍下源代码的形式:map_server.cpp#include#include#include#includevoidsaveMapCallback(constnav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr&m
- 使用PCL将pgm文件转化为pcd文件
DWQY
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这里使用的是pcl-1.9版本transform.cpptransform.cpp#include#include#includeintmain(){//读取PGM文件cv::MatpgmImage=cv::imread("/home/user/Desktop/map.pgm",cv::IMREAD_GRAYSCALE);//创建PCL点云对象pcl::PointCloud::Ptrcloud(n
- 机器学习-概率图模型初探
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- ROS从入门到精通2-8:Gazebo仿真之快速生成二维地图真值
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目录0专栏介绍1为什么需要地图真值?2Gazebo插件实现2.1单线扫描碰撞信息2.2写入.pgm地图文件2.3写入.yaml元文件3快速建图测试4机器人导航测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情:《ROS从入门到精通》1为什么需要地图真值?栅格地图真值不会受到传感器误差、环境变化等因素的影
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作者:炼己者本博客所有内容以学习、研究和分享为主,如需转载,请联系本人,标明作者和出处,并且是非商业用途,谢谢!今天跑代码遇到了一个非常坑爹的bug,找了半天才将其拿下,在这里记录一下这个bug。差点儿被这个bug整懵了。首先假设你使用ImageFolder("./data/train/0/")去读取png图片文件,文件的结构是/train/0/--1.png--2.png--3.png然后就会报
- ZeroMQ入门
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官网:ZeroMQ简介ZeroMQ是一个库,不是消息队列也不是消息中间件,介于应用层和传输层之间(按照TCP/IP划分)。传统的Socket通信模式需要创建连接,销毁连接,选择协议等一些列操作。而ZeroMQ是在Socket封装一层的并行开发框架,它既不是TCP也不是Socket,它提供线程间、进程间以及网络间的消息信道。格式分别为inproc://、ipc://、tcp://、pgm://。Ze
- Matlab Sift特征调用,基于SiftDemoV4
Misakaya
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这两天用到了Sift特征,在网上找到了一份代码,下载后有一些注意事项。源代码网址如下:http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/Matlab环境下,主要的命令有三个:特征提取[image,descrips,locs]=sift(‘scene.pgm’);参数:图片地址,如果想自己直接传入Matlab中的矩阵,可以自行修改sift.m,sift.m其实就是一个调用图片
- 【Python编程】将格式为ppm和pgm的图片批量转换为png或jpg格式的图片
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python数据库linux
前序如果文件夹中有异常图片,则可以使用以下代码从而跳过这些异常图片而不影响转换代码的运行。例如本人在解压时中断而导致的图片异常问题,图片示例如下:fromPILimportImageFileImageFile.LOAD_TRUNCATED_IMAGES=True正文导入用到的库fromPILimportImageimportos定义格式转换函数defbatch_convert_images(inp
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无人机无人机
问题:[FATAL][1595519040.562797928]:UAS:GeographicLibexception:Filenotreadable/usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm|Runinstall_geographiclib_dataset.shscriptinordertoinstallGeoidModeldataset!解决1:执行
- 概率图模型(Probabilistic Graphical Model,PGM)
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概率图模型(ProbabilisticGraphicalModel,PGM),是一种用图结构来描述多元随机变量之间条件独立性的概率模型。它可以用来表示复杂的概率分布,进行有效的推理和学习,以及解决各种实际问题,如图像处理,自然语言处理,生物信息学,社会网络分析等。概率图模型有两大类:有向图模型和无向图模型。有向图模型使用有向非循环图(DirectedAcyclicGraph,DAG)来表示变量之间
- openmv数字识别之模板匹配和训练集
程序柒
开发语言python图像处理
官网资料:https://book.openmv.cc/模板匹配视频教学:https://singtown.com/learn/49598/模板一定是pgm格式的代码:importtime,sensor,imagefromimageimportSEARCH_EX,SEARCH_DS#从imgae模块引入SEARCH_EX和SEARCH_DS。使用fromimport仅仅引入SEARCH_EX,se
- ROS中路径规划、全局代价地图、局部代价地图\Navigation功能包
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一共有两种代价地图:global_costmap全局代价地图(基于静态地图生成,即pgm地图),local_costmap局部代价地图(基于传感器的实时数据生成)。PS:ROS——Navigation功能包等你来查收!1全局规划器全局规划器就是在运动之前,根据接收到的目标位姿基于global_costmap提供的全局地图调用对应的路径规划算法生成一条从当前位置到目标位置的路径,这里的global_
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东荷新绿
#论文学习学习论文阅读论文笔记
写在前面:本博客仅作记录学习之用,部分图片来自网络,如需引用请注明出处,同时如有侵犯您的权益,请联系删除!文章目录前言论文网络框架网络详解提示模块提示符生成模块(PGM)提示交互模块(PIM)实验实验-多重降解一体化实验-单次降解消融实验总结致谢参考前言图像恢复是指从降级版本恢复高质量干净图像的过程。这是一个极具挑战性的病态问题,与传统方法相比,基于深度学习的修复方法已经成为更有效的选择。基于深度
- 计算机视觉实验3,4——人脸识别
Sitch
1.读入数据使用了att_faces数据集,存储格式为/att_faces/s1/1.pgm,因此需要写个读入函数读取主文件夹下所有文件夹下的所有文件:os.walk(path)遍历path路径返回信息:root:path根路径dirs:path下的所有文件夹,不递归files:path下的所有文件,不递归#%%fromcv2importcv2importmatplotlib.pyplotaspl
- 基本数据类型和引用类型的初始值
3213213333332132
java基础
package com.array;
/**
* @Description 测试初始值
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:31:53
*/
public class ArrayTest {
ArrayTest at;
String str;
byte bt;
short s;
int i;
long
- 摘抄笔记--《编写高质量代码:改善Java程序的151个建议》
白糖_
高质量代码
记得3年前刚到公司,同桌同事见我无事可做就借我看《编写高质量代码:改善Java程序的151个建议》这本书,当时看了几页没上心就没研究了。到上个月在公司偶然看到,于是乎又找来看看,我的天,真是非常多的干货,对于我这种静不下心的人真是帮助莫大呀。
看完整本书,也记了不少笔记
- 【备忘】Django 常用命令及最佳实践
dongwei_6688
django
注意:本文基于 Django 1.8.2 版本
生成数据库迁移脚本(python 脚本)
python manage.py makemigrations polls
说明:polls 是你的应用名字,运行该命令时需要根据你的应用名字进行调整
查看该次迁移需要执行的 SQL 语句(只查看语句,并不应用到数据库上):
python manage.p
- 阶乘算法之一N! 末尾有多少个零
周凡杨
java算法阶乘面试效率
&n
- spring注入servlet
g21121
Spring注入
传统的配置方法是无法将bean或属性直接注入到servlet中的,配置代理servlet亦比较麻烦,这里其实有比较简单的方法,其实就是在servlet的init()方法中加入要注入的内容:
ServletContext application = getServletContext();
WebApplicationContext wac = WebApplicationContextUtil
- Jenkins 命令行操作说明文档
510888780
centos
假设Jenkins的URL为http://22.11.140.38:9080/jenkins/
基本的格式为
java
基本的格式为
java -jar jenkins-cli.jar [-s JENKINS_URL] command [options][args]
下面具体介绍各个命令的作用及基本使用方法
1. &nb
- UnicodeBlock检测中文用法
布衣凌宇
UnicodeBlock
/** * 判断输入的是汉字 */ public static boolean isChinese(char c) { Character.UnicodeBlock ub = Character.UnicodeBlock.of(c);
- java下实现调用oracle的存储过程和函数
aijuans
javaorale
1.创建表:STOCK_PRICES
2.插入测试数据:
3.建立一个返回游标:
PKG_PUB_UTILS
4.创建和存储过程:P_GET_PRICE
5.创建函数:
6.JAVA调用存储过程返回结果集
JDBCoracle10G_INVO
- Velocity Toolbox
antlove
模板toolboxvelocity
velocity.VelocityUtil
package velocity;
import org.apache.velocity.Template;
import org.apache.velocity.app.Velocity;
import org.apache.velocity.app.VelocityEngine;
import org.apache.velocity.c
- JAVA正则表达式匹配基础
百合不是茶
java正则表达式的匹配
正则表达式;提高程序的性能,简化代码,提高代码的可读性,简化对字符串的操作
正则表达式的用途;
字符串的匹配
字符串的分割
字符串的查找
字符串的替换
正则表达式的验证语法
[a] //[]表示这个字符只出现一次 ,[a] 表示a只出现一
- 是否使用EL表达式的配置
bijian1013
jspweb.xmlELEasyTemplate
今天在开发过程中发现一个细节问题,由于前端采用EasyTemplate模板方法实现数据展示,但老是不能正常显示出来。后来发现竟是EL将我的EasyTemplate的${...}解释执行了,导致我的模板不能正常展示后台数据。
网
- 精通Oracle10编程SQL(1-3)PLSQL基础
bijian1013
oracle数据库plsql
--只包含执行部分的PL/SQL块
--set serveroutput off
begin
dbms_output.put_line('Hello,everyone!');
end;
select * from emp;
--包含定义部分和执行部分的PL/SQL块
declare
v_ename varchar2(5);
begin
select
- 【Nginx三】Nginx作为反向代理服务器
bit1129
nginx
Nginx一个常用的功能是作为代理服务器。代理服务器通常完成如下的功能:
接受客户端请求
将请求转发给被代理的服务器
从被代理的服务器获得响应结果
把响应结果返回给客户端
实例
本文把Nginx配置成一个简单的代理服务器
对于静态的html和图片,直接从Nginx获取
对于动态的页面,例如JSP或者Servlet,Nginx则将请求转发给Res
- Plugin execution not covered by lifecycle configuration: org.apache.maven.plugin
blackproof
maven报错
转:http://stackoverflow.com/questions/6352208/how-to-solve-plugin-execution-not-covered-by-lifecycle-configuration-for-sprin
maven报错:
Plugin execution not covered by lifecycle configuration:
- 发布docker程序到marathon
ronin47
docker 发布应用
1 发布docker程序到marathon 1.1 搭建私有docker registry 1.1.1 安装docker regisry
docker pull docker-registry
docker run -t -p 5000:5000 docker-registry
下载docker镜像并发布到私有registry
docker pull consol/tomcat-8.0
- java-57-用两个栈实现队列&&用两个队列实现一个栈
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Stack;
/*
* Q 57 用两个栈实现队列
*/
public class QueueImplementByTwoStacks {
private Stack<Integer> stack1;
pr
- Nginx配置性能优化
cfyme
nginx
转载地址:http://blog.csdn.net/xifeijian/article/details/20956605
大多数的Nginx安装指南告诉你如下基础知识——通过apt-get安装,修改这里或那里的几行配置,好了,你已经有了一个Web服务器了。而且,在大多数情况下,一个常规安装的nginx对你的网站来说已经能很好地工作了。然而,如果你真的想挤压出Nginx的性能,你必
- [JAVA图形图像]JAVA体系需要稳扎稳打,逐步推进图像图形处理技术
comsci
java
对图形图像进行精确处理,需要大量的数学工具,即使是从底层硬件模拟层开始设计,也离不开大量的数学工具包,因为我认为,JAVA语言体系在图形图像处理模块上面的研发工作,需要从开发一些基础的,类似实时数学函数构造器和解析器的软件包入手,而不是急于利用第三方代码工具来实现一个不严格的图形图像处理软件......
&nb
- MonkeyRunner的使用
dai_lm
androidMonkeyRunner
要使用MonkeyRunner,就要学习使用Python,哎
先抄一段官方doc里的代码
作用是启动一个程序(应该是启动程序默认的Activity),然后按MENU键,并截屏
# Imports the monkeyrunner modules used by this program
from com.android.monkeyrunner import MonkeyRun
- Hadoop-- 海量文件的分布式计算处理方案
datamachine
mapreducehadoop分布式计算
csdn的一个关于hadoop的分布式处理方案,存档。
原帖:http://blog.csdn.net/calvinxiu/article/details/1506112。
Hadoop 是Google MapReduce的一个Java实现。MapReduce是一种简化的分布式编程模式,让程序自动分布到一个由普通机器组成的超大集群上并发执行。就如同ja
- 以資料庫驗證登入
dcj3sjt126com
yii
以資料庫驗證登入
由於 Yii 內定的原始框架程式, 採用綁定在UserIdentity.php 的 demo 與 admin 帳號密碼: public function authenticate() { $users=array( &nbs
- github做webhooks:[2]php版本自动触发更新
dcj3sjt126com
githubgitwebhooks
上次已经说过了如何在github控制面板做查看url的返回信息了。这次就到了直接贴钩子代码的时候了。
工具/原料
git
github
方法/步骤
在github的setting里面的webhooks里把我们的url地址填进去。
钩子更新的代码如下: error_reportin
- Eos开发常用表达式
蕃薯耀
Eos开发Eos入门Eos开发常用表达式
Eos开发常用表达式
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2014年8月18日 15:03:35 星期一
&
- SpringSecurity3.X--SpEL 表达式
hanqunfeng
SpringSecurity
使用 Spring 表达式语言配置访问控制,要实现这一功能的直接方式是在<http>配置元素上添加 use-expressions 属性:
<http auto-config="true" use-expressions="true">
这样就会在投票器中自动增加一个投票器:org.springframework
- Redis vs Memcache
IXHONG
redis
1. Redis中,并不是所有的数据都一直存储在内存中的,这是和Memcached相比一个最大的区别。
2. Redis不仅仅支持简单的k/v类型的数据,同时还提供list,set,hash等数据结构的存储。
3. Redis支持数据的备份,即master-slave模式的数据备份。
4. Redis支持数据的持久化,可以将内存中的数据保持在磁盘中,重启的时候可以再次加载进行使用。
Red
- Python - 装饰器使用过程中的误区解读
kvhur
JavaScriptjqueryhtml5css
大家都知道装饰器是一个很著名的设计模式,经常被用于AOP(面向切面编程)的场景,较为经典的有插入日志,性能测试,事务处理,Web权限校验, Cache等。
原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5563.htm
Python语言本身提供了装饰器语法(@),典型的装饰器实现如下:
@function_wrapper
de
- 架构师之mybatis-----update 带case when 针对多种情况更新
nannan408
case when
1.前言.
如题.
2. 代码.
<update id="batchUpdate" parameterType="java.util.List">
<foreach collection="list" item="list" index=&
- Algorithm算法视频教程
栏目记者
Algorithm算法
课程:Algorithm算法视频教程
百度网盘下载地址: http://pan.baidu.com/s/1qWFjjQW 密码: 2mji
程序写的好不好,还得看算法屌不屌!Algorithm算法博大精深。
一、课程内容:
课时1、算法的基本概念 + Sequential search
课时2、Binary search
课时3、Hash table
课时4、Algor
- C语言算法之冒泡排序
qiufeihu
c算法
任意输入10个数字由小到大进行排序。
代码:
#include <stdio.h>
int main()
{
int i,j,t,a[11]; /*定义变量及数组为基本类型*/
for(i = 1;i < 11;i++){
scanf("%d",&a[i]); /*从键盘中输入10个数*/
}
for
- JSP异常处理
wyzuomumu
Webjsp
1.在可能发生异常的网页中通过指令将HTTP请求转发给另一个专门处理异常的网页中:
<%@ page errorPage="errors.jsp"%>
2.在处理异常的网页中做如下声明:
errors.jsp:
<%@ page isErrorPage="true"%>,这样设置完后就可以在网页中直接访问exc