随着大规模集成电路设计技术的进步、制造工艺水平的提高以及单个芯片上的逻辑门数的增加，嵌入式系统设计变得日益复杂。把整个系统集成到一个芯片上,即片上系统SoC(System on Chip)技术是当前嵌入式系统设计的一个研究热点。在Altera公司提供的SOPC平台上设计的基于FPGA的SoC系统，具有开发周期短、成本低和可重构等多种优点。
1 系统设计
基于NiosⅡ的高速图像数据采集和显示系统的实现通常有两种方案。一种是在NiosⅡ处理器上使用软件控制PIO(Peripheral I/O)端口模拟采集模块的时序，从而可灵活地存储图像数据，并可按照图像宏块(如8×8像素的MCU块)存入SDRAM的连续地址中；第二种方案是加FIFO缓冲区，图像数据直接经DMA控制器存储SDRAM，这种方案能节省NiosⅡ的软件开销，更高效地完成图像的采集工作。
本系统采用的FPGA为Altera的EP1C6Q240C8，它有5980个LC(逻辑门单元)和20个M4K的RAM块。本系统设计的一个11位深度的DMA控制器，需要280个Logic Cells和151个LC Registers，占FPGA整个系统资源的7.2%，其资源占用较少。本系统设计了两个DMA控制器，一个用于前端采集模块通道，一个用于后端显示模块通道。
由于CMOS和CCD的固体图像传感器的类型很多，有些传感器(如OV7620)输出的是YCrCb(4:2:2)的格式，但大多数CMOS和CCD的图像传感器出来的图像数据是Raw Data（Bayer）的数据格式。所以首先需要对这些图像数据进行CFA插补。为了节省软件开销，本系统采用了一种最简单的CFA插补算法(Bilinear)，与高阶B-spline和cubic-spline等插补函数相比，图像的像质相差不大。但Bilinear的算法要简单得多，消耗的软件资源相对要少。插补后的图像需要进一步裁剪成液晶屏能显示的分辨率(QVGA)，RGB分量只取高6位。
2 硬件设计
2.1 系统的硬件电路图
系统电路图如图1所示。
从图1可以看出，系统的采集、存储和显示模块的控制器都是在EP1C6Q240C8这块FPGA上完成。
2.2 FPGA中的电路设计
在FPGA中需要设计3种控制器，即CMOS采集控制器、SDRAM控制器、TFT液晶显示控制器。Altera公司提供了SDRAM的控制器，需要根据具体的SDRAM器件正确配置SDRAM控制器的时间参数，才能正常、稳定地工作。本系统采用的SDRAM型号为HY57V561620T-H，其配置参数如表1所示。
OV2610和TFT液晶的控制器如图2和图3所示。两个控制器都用硬件描述语言写用户逻辑，创建Alvalon Slave接口，直接连接到DMA控制器的主端口。通过NiosII CPU数据和程序总线写DMA的控制器字来控制数据的采集和显示。
OV2610的图像数据在TFT液晶屏上显示时，需要设计两个DMA控制器，一个用做图像数据采集通道，一个用做图像显示通道。由于OV2610图像数据的接口是数据流的形式，用FIFO存储单元来做缓存与双口RAM相比，不需要设计地址发生器，减少了FPGA内部的逻辑综合布线。具体设计包括两部分：第一部分采用硬件描述语言设计CMOS采集和液晶显示模块的时序发生器；第二部分是在NiosⅡ IDE环境下，用C语言编写DMA初始化和控制程序。
CMOS采集时序模块和TFT液晶时序发生模块都需要严格按照CMOS图像传感器和TFT液晶显示的时序设计。在CMOS采集控制器和液晶控制器的设计中，关键是设计好时序产生模块的逻辑，同时采集和显示的数据需要存储到资源有限的FIFO中。在EP1C6Q240C8内部，由于只有20个M4K的存储单元，所以资源有限。在CMOS采集控制器中，会占用11位深度2KB的FIFO存储单元；QVGA分辨率(320×240)，液晶显示模块要设计9位深度512B的FIFO存储单元做显存才能满足要求。
用硬件描述语言设计采集时序模块和液晶时序发生模块的控制器。在Quartus Ⅱ Simulator中模拟的液晶时序发生控制器波形如图4所示。
CMOS图像采集时序与TFT液晶时序类似。
在SOPC平台中，要设计CMOS传感器与Avalon的接口，将数据存储到SDRAM，挂接到Avalon总线上。本系统CMOS采集时序模块和TFT液晶时序发生模块都设计成为Avalon的从设备，需要用到address、clk、reset、chipselect、read、readdata、begintransfer、endofpacket引脚。
设计TFT_LCD与Avalon的接口也需要用到clk、reset、chipselect、address、write、writedata、begintransfer、endofpacket。在SOPCbuilder4.2环境中可以创建用户自定义的元件，这里采用HDL文件描述控制器的行为。
数据传输需要按照Avalon总线从模式传输的总线接口时序进行。从图5的传输时序可以看出，流模式的数据传输与FIFO的传输时序相似，因此在FIFO与Avalon总线的接口上能够做到无缝连接。这里Avalon总线将FIFO读入DMA或Nios Ⅱ的主端口的时钟是内部总线的时钟，本系统采用80MHz。也就是说，用流模式传输的最大带宽能达到160Mbps，可满足300万像素、图像采集30帧/s的要求，比用PIO方式采集的带宽要大。图像采集系统的关键为SDRAM的存储部分。在SOPC的设计中，如果更多的主端口挂接到SDRAM控制器上，则SDRAM的仲裁电路消耗的时间就会增加，从而造成SDRAM的数据存储速度下降。当连接到SDRAM控制器的主端口过多时，就会成为图像数据传输的瓶颈。
3 系统软件设计
3.1 NiosII IDE软件环境
系统硬件要正确运行，还需要在NiosⅡ IDE的软件环境中正确地配置两路DMA的控制寄存器，同时设计好DMA的源地址和目的地址。
由于Altera为NiosⅡ处理器用户提供硬件抽象层(HAL)系统库驱动程序，允许用户使用HAL应用程序接口(API)函数访问外设，所以用户能方便地操作底层硬件。
本系统设计中，HAL层采用NiosⅡIDE提供的驱动程序，在altera_avalon_dma_regs.h文件中定义了各个DMA的控制寄存器和各个位控单元的宏定义，为编程提供了一种标准的头文件。虽然altera_avalon_dma.c文件中也提供了一些标准的DMA调用函数，但对系统速度的提高作用不大，而调用HAL层的宏可以更快地实现DMA的初始化及后续的图像数据插补。DMA控制器寄存器都是32位，共有8个寄存器(包括与Nios相比新增加的3个寄存器)，包括状态寄存器、源地址寄存器、目标地址寄存器、长度寄存器及控制寄存器等。
3.2 软件实现流程
实现CMOS图像采集到液晶显示的软件流程如图6所示。
整个系统中，初始化DMA是关键，其初始化流程如图7所示。
以下给出DMA初始化的源代码：
np_dma*dma_cmos_con；
dma_cmos_con=( np_dma*)DMA_0_BASE；
np_dma* pdma=(np_dma*)dma_cmos_con；
alt_irq_register(DMA_0_IRQ，(void*)pdma，(void*)isr_dma)；
pdma->np_dmacontrol=0；
pdma->np_dmastatus=0；
pdma->np_dmalength=1600*1200；
pdma->np_dmareadaddress=(int)Sdram_address；
pdma->np_dmawriteaddress=(int)na_cmos_cont；
pdma->np_dmacontrol=
np_dmacontrol_go_mask |
np_dmacontrol_i_en_mask |
np_dmacontrol_byte_mask |
np_dmacontrol_reen_mask |
np_dmacontrol_rcon_mask |
np_dmacontrol_leen_mask；
在注册DMA设备的函数中，NiosⅡ会调sys_dev_init函数完成DMA HAL层的初始化，同时指明中断服务程序的函数入口地址，而其他语句主要是完成DMA寄存器的正确配置。
3.3 数据整理
采集的原始图像数据为Bayer模式，如表2所示。而采用了CFA技术，则需要转换成BT666的数据格式，用于TFT的LCD液晶显示。由于TFT液晶像素的分辨率为QVGA(320×240)，而从图像传感器采集到的图像像素为SVGA(1600×1200)，所以需要裁剪原来的图像。采取了16：1的抽取方式来显示图像，这些数据的处理都可以在NiosⅡ IDE的软件环境中灵活处理。
图8便是最终调试采集到的一幅200万像素的CMOS图像。它通过在NiosⅡ的环境中采用PIO内核，遵循CompactFlash Card接口协议模拟出CF卡的控制器，同时在NiosⅡIDE的环境中通过对采集到的RAW图像数据进行整理插补还原，按照FAT16的文件系统写到CompactFlash Card中。
从采集实验得到的图像可以看出，图像的质量很好，图像的信噪比高。由此在SOPC平台上开发图像的采集和显示控制器，能增强系统的灵活性和适应性。同时，由于一些组织提供了公开的IP核，将其应用到自开发系统上，可以缩短设计开发周期，也是一种低成本的途径。这种'软'硬件全新的设计概念，将会在智能测量、自动控制、便携式仪器仪表等领域得到广泛应用。
参考文献
[1] 徐宁仪，周祖成.Avalon总线与SOPC系统架构实例[J].半导体技术，2003，(2).
[2] 方茁，陈泽文，彭澄廉.SOPC设计中的用户自定义逻辑.计算机工程，2004，(17).
[3] ALTERA Coperation.Avalon video input module application note 372 altera(Version 1.0)[Z].2004，12.
[4] ALTERA Copertion.Nios DMA，Data Sheet(Version 1.1)[Z].2003，1.
[5] ALTERA Coperation.Nios software development tutoria (Version 1.2)[Z].2003，5.