机器人操作系统入门

原文链接： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter2/

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• 中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义
•  
• 前言
• 第一章 ROS简介
  • 机器人时代的到来
  • ROS发展历程
  • 什么是ROS
  • 安装ROS
  • 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
  • 二进制与源码包
  • 安装RoboWare Studio
  • 单元测试一
• 第二章 ROS文件系统
  • Catkin编译系统
  • Catkin工作空间
  • Package软件包
  • CMakeLists.txt
  • package.xml
  • Metapacakge软件元包
  • 其他常见文件类型
  • 单元测试二
• 第三章 ROS通信架构（一）
  • Node & Master
  • Launch文件
  • Topic
  • Msg
  • 常见msg类型
  • 单元测试三
• 第四章 ROS通信架构（二）
  • Service
  • Srv
  • Parameter server
  • Action
  • 常见srv类型
  • 常见action类型
  • 单元测试四
• 第五章 常用工具
  • Gazebo
  • RViz
  • Rqt
  • Rosbag
  • Rosbridge
  • moveit!
  • 单元测试五
• 第六章 roscpp
  • Client Library与roscpp
  • 节点初始、关闭与NodeHandle
  • Topic in roscpp
  • Service in roscpp
  • Param in roscpp
  • 时钟
  • 日志与异常
• 第七章 rospy
  • Rospy与主要接口
  • Topic in rospy
  • Service in rospy
  • Param与Time
• 第八章 TF与URDF
  • 认识TF
  • TF消息
  • tf in c++
  • tf in python
  • 统一机器人描述格式
  • 附录：TF数学基础
    • 三维空间刚体运动---旋转矩阵
    • 三维空间刚体运动---欧拉角
    • 三维空间刚体运动---四元数
• 第九章 SLAM
  • 地图
  • Gmapping
  • Karto
  • Hector
• 第十章 Navigation
  • Navigation Stack
  • move_base
  • costmap
  • Map_server & Amcl
• 附录：Navigation工具包说明
  • amcl
  • local_base_planner
  • carrot_planner
  • clear_costmap_recovery
  • costmap_2d
  • dwa_local_planner
  • fake_localization
  • global_planner
  • map_server
  • move_base_msg
  • move_base
  • move_slow_and_clear
  • navfn
  • nav_core
  • robot_pose_ekf
  • rotate_recovery
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• 本書使用 GitBook 釋出