像素坐标系与图像坐标系

参考：https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html

1. 像素坐标系：

如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，

横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，

在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；

2. 图像坐标系：

图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，

如图所示：

假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；

则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：

 

3. 假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素。

那么x/dx的单位就是像素了，

即和u的单位一样。

为了方便，

将上式写成矩阵形式：

参考：

1.https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html

P：含相机坐标系和世界坐标系