双目三维重建—基于特征点匹配的被动式三维重建（OpenCV+OpenGL）

首先我们先来看一下三维重建的效果图：

这里特别感谢博主shiter的原创文章：OpenCV+OpenGL 双目立体视觉三维重建

本博文参考了该博主的的核心代码，并针对该博主博文中声明的一些BUG进行了修正：

本文代码下载地址（已修正相关问题问题）：https://download.csdn.net/download/qq_15029743/10784389

本文主要从如何配置环境方面进行介绍，后期会更新基于摄像头实际抓图的三维重建

相机抓取的相片原图：

 

首先是本文的运行环境：Window 7 x64+OpenCV 2.4.10+VS 2013+OpenGL(GLUT)

首先你需要自行配置好OpenCV环境，这里就不再赘述了

OpenCV配置方法详细可以参考博主的博文：Open_cv 2.49+Windows 7(×64)+VS2013安装教程

不同之处在于我们采用的是2.4.10的OpenCV，导入附加依赖项如下（注意，OpenCV2.49也同样可以，只是需要将所有涉及到OpenCV 249的改成2410）:

opencv_calib3d2410.lib
opencv_contrib2410.lib
opencv_core2410.lib
opencv_features2d2410.lib
opencv_flann2410.lib
opencv_gpu2410.lib
opencv_highgui2410.lib
opencv_imgproc2410.lib
opencv_legacy2410.lib
opencv_ml2410.lib
opencv_nonfree2410.lib
opencv_objdetect2410.lib
opencv_photo2410.lib
opencv_stitching2410.lib
opencv_ts2410.lib
opencv_video2410.lib
opencv_videostab2410.lib

 如果你的计算机配置完成OpenCV后出现如下提示：

 请在系统变量下添加path路径，并重启后即可生效：

如果提示缺少xxxx.LIB文件 ,大概率是opencv路径配置错误，请仔细检查路径并重新配置即可。

到这里就完成了OpenCV的基本配置，接下来进行OpenGl的配置，这里我们选择的是入门级的GLUT库，这里我们进行详细的介绍，首先我们要下载GLUT库：GLUT库（注：源码包中已包含该文件，无需重复下载）

解压库文件后，我们发现一共有五个文件，分别是：

• glut.dll 动态链接库
• glut.h 头文件
• glut.lib 库文件
• glut32.dll 动态链接库
• glut32.lib 库文件

Step1：我们把glut.h文件放到VS安装目录下的GL文件夹中，以博主的默认安装路径，应该放到：

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\include\GL

注：如果没有GL文件夹请新建一个

Step2：将得到的glut.lib和glut32.lib复制到vs2013的lib文件夹下：vs2013\VC\lib，以博主的默认安装路径，应该放到：

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\lib

Step3：将glut.dll,glut32.dll复制到到操作系统目录下面的C:\Windows\SysWOW64或C:\Windows\system32文件夹内，以博主的默认安装路径，应该放到： 

C:\Windows\SysWOW64

 好了，到这里所有的配置就完成了，点击VS运行即可实现基本功能了：

 这里，程序中提供了两种重建方法，一种是基于特征点的，一种是基于稠密的，可以在程序中进行修改

、

将下面的语句修改成对应模式即可切换算法：

Algorithm g_algo = FEATURE_PT;  //基于特征点
Algorithm g_algo = DENSE;       //稠密

其中稠密匹配方式速度快，但是通用性及重建效果不如基于特征点的匹配（尤其是深度变化较复杂的图片）